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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116509546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310389292.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于机械臂控制技术领域，尤其提供一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质，该方法应用于机械臂配准系统内的控制器，控制器与机械臂连接，该机械臂的自由端连接有法兰，法兰与连接块连接，该连接块上设有三个验证点，三个验证点的连线呈三角形结构，验证点与光学探针尖端相适配；光学探针尖端定义有探针坐标系，探针坐标系可被定位相机识别，该机械臂的末端的一侧安装有可被定位相机识别到的机械臂末端参考阵列。本方法在连接块上设置有的三个验证点，配合光学探针采集验证点的位置，通过在多个坐标系下的转换矩阵变换，使得在机械臂维持同一位姿便可完成机械臂配准，减少了机械臂配准对于自由活动空间的依赖度。

本发明授权一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂配准方法，其特征在于，应用于机械臂配准系统内的控制器，所述控制器与机械臂连接，所述机械臂的自由端连接有法兰，所述法兰与连接块连接，所述连接块上设有三个验证点，三个所述验证点的连线呈三角形结构，所述验证点与光学探针尖端相适配；所述光学探针尖端定义有探针坐标系，所述探针坐标系可被定位相机识别，所述法兰上定义有法兰坐标系，所述机械臂的末端安装有可被所述定位相机识别到的机械臂末端参考阵列，所述机械臂的固定端设置在基座上，所述基座上定义有基座坐标系，所述基座的一侧设置有基座末端参考阵列，所述基座坐标系和所述基座末端参考阵列可被定位相机识别，所述定位相机与所述控制器连接，所述方法包括： 根据三个所述验证点建立局部坐标系； 针对每个所述验证点，获取所述验证点在所述法兰坐标系下的设计值； 基于所述设计值计算法兰坐标系至局部坐标系的转换矩阵； 针对每个验证点，采集定位相机视野下光学探针处于所述验证点时定位相机坐标系至探针坐标系的转换矩阵和定位相机坐标系至机械臂末端参考阵列的转换矩阵； 基于所述定位相机坐标系至探针坐标系的转换矩阵和所述定位相机坐标系至机械臂末端参考阵列的转换矩阵，计算机械臂末端参考阵列至法兰坐标系的转换矩阵； 采集定位相机坐标系至基座末端参考阵列的转换矩阵和基座坐标系至法兰坐标系的转换矩阵； 根据所述定位相机坐标系至基座末端参考阵列的转换矩阵、所述定位相机坐标系至机械臂末端参考阵列的转换矩阵、所述基座坐标系至法兰坐标系的转换矩阵和所述机械臂末端参考阵列至法兰坐标系的转换矩阵，计算得到基座坐标系至基座末端参考阵列的转换矩阵，以完成机械臂的配准。

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