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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225064B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310294712.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置是由杨健;方璨琦;杨帆;韩家乐设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置，其中方法包括：确认初始信息，所述初始信息包括各无人机信息以及障碍物信息；建立空间均匀网格，将无人机信息和障碍物信息映射到空间均匀网格中；构建人工势场函数，根据人工势场函数获取人工势场力；引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整；引入作用于无人机速度法线方向的调整力；引入一个无人机靠近目标时的调整系数，结合加权调整后的人工势场力和调整力计算合力。本发明能够在无人机数量足够大的前提下，保证无人机飞行安全和整体的计算效率，并满足各自的飞行任务要求。本发明可广泛应用于无人机协同控制技术领域。

本发明授权一种密集无人机避障与冲突消解方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种密集无人机避障与冲突消解方法，其特征在于，包括以下步骤： 确认初始信息，所述初始信息包括各无人机信息以及障碍物信息； 建立空间均匀网格，将无人机信息和障碍物信息映射到空间均匀网格中； 构建人工势场函数，根据人工势场函数获取人工势场力； 引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整； 引入作用于无人机速度法线方向的调整力； 引入一个无人机靠近目标时的调整系数，结合加权调整后的人工势场力和调整力计算合力； 所述引入核函数对人工势场力的影响进行加权调整，包括： 引入核函数对无人机之间的斥力进行加权调整，加权后所得到无人机所受的斥力为： 式中，为当前无人机位置的密集系数，为邻居施力无人机所处位置的密集系数，为受力无人机的当前位置，表示邻居施力无人机的当前位置，为设置的无人机的最大影响距离，为计算所使用的核函数； 所述引入作用于无人机速度法线方向的调整力，包括： 引入一个沿原速度法线方向的调整力，使无人机脱离原有的局部最优点； 所述调整力的大小为： 式中，为吸引力与斥力的夹角，此时的为合斥力，为调整力大小的缩放系数，为调整力变化的敏感系数，为预设常量； 其中，取无人机弹道坐标系的Z轴方向作为调整力的所在方向； 所述引入一个无人机靠近目标时的调整系数，求得合力，包括： 引入一个调整系数，对斥力进行缩放处理，从而使无人机脱离障碍物的影响到达目标位置； 所述调整系数为： 式中，为调整系数作用的有效距离，q为无人机的当前位置，表示无人机的目标位置 根据所述调整系数，获取应用到无人机上的最终合力： 式中，为目标点对无人机的吸引力，为无人机之间加权过的斥力，为调整系数，为障碍物对无人机的斥力，为速度法线方向的调整力。

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