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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116046003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211572870.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、车辆以及存储介质是由李杨设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种路径规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息，障碍物信息用于指示车辆所处环境中的障碍物的位置以及形状；获取车辆的车速信息；基于障碍物信息以及车速信息，确定包含障碍物的目标区域；基于二维高斯函数以及目标区域确定规划路径，其中，规划路径与目标区域不重合。本申请实施例提供的技术方案，可以在车辆存在避障需求时提供准确的驾驶指引，提升在避障场景下路径规划的准确率，从而提高行驶安全性。

本发明授权路径规划方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取障碍物信息，所述障碍物信息用于指示车辆所处环境中的障碍物的位置以及形状； 获取所述车辆的车速信息； 基于所述障碍物信息以及所述车速信息，确定包含所述障碍物的目标区域； 基于二维高斯函数以及所述目标区域确定规划路径，其中，所述规划路径与所述目标区域不重合；其中，所述目标区域为椭圆形区域；所述障碍物的形状通过所述障碍物的至少两个顶点在障碍物坐标系下分别对应的第一坐标来表征；所述障碍物的位置通过所述障碍物的障碍物中心在所述障碍物坐标系下的第二坐标来表征； 所述基于所述障碍物信息以及所述车速信息，确定包含所述障碍物的目标区域，包括： 基于所述障碍物的至少两个顶点分别对应的第一坐标，确定所述椭圆形区域的最小长度； 基于所述椭圆形区域的最小长度和所述车速信息，确定所述椭圆形区域的长轴的第一长度信息，所述第一长度信息与所述车速信息呈正相关关系； 基于所述长轴的第一长度信息和所述障碍物的至少两个顶点分别对应的第一坐标，确定所述椭圆形区域的短轴的第二长度信息； 基于所述第一长度信息、所述第二长度信息和所述障碍物中心对应的第二坐标，确定所述包含所述障碍物的目标区域。

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