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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115923783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211646462.1，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统是由熊雕设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统，该方法包括Q1：车辆行驶在公开道路上，基于高精地图数据信息，获取车辆所在道路的道路边界外和内的障碍物数据信息，并进行二维坐标变换，输出二维坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息；Q2：基于所述二维坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息。本发明不仅降低系统资源占用，提高感知算法和规划决策算法效率，减小感知模块和规划决策模块的系统资源占用，而且保证自动驾驶系统体验效果，车道外通过检测规划轨迹在costmap中的热度图，车道内通过检测车道线和规划轨迹与车道内多边形的距离做最后的安全保障，保证车辆安全性能。

本发明授权一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于高精地图车道线的车辆自动驾驶避障方法，其特征在于，包括： Q1.车辆行驶在公开道路上，基于高精地图数据信息，获取车辆所在道路的道路边界外和内的障碍物数据信息，并进行车体坐标变换，输出同一坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息； Q2.基于所述同一坐标系下的道路边界外和内的障碍物数据信息，将道路边界外的障碍物数据信息映射到二维的costmap栅格地图，并对存在障碍物的栅格进行标注，输出带有标注的栅格地图数据信息，将所述同一坐标系下的道路边界内的障碍物数据信息映射到三维的障碍物多边形，根据车载多传感器获取的感知数据信息与三维的障碍物多边形数据信息进行耦合，输出障碍物的多边形数据信息； Q3.基于所述带有标注的栅格地图数据信息和所述障碍物的多边形数据信息，根据所述高精地图获取的车道线数据信息，通过遍历所述车道线的数据信息来判断当前车道、变道后的目标车道、变道路径中是否存在碰撞风险，输出车辆规划决策数据信息； Q4.基于所述车辆规划决策数据信息，根据三阶贝塞尔曲线算法对车辆运动轨迹进行拟合，输出车辆避障运动控制数据信息； 所述三阶贝塞尔曲线算法包括： Q41.根据所述车辆规划决策数据信息，获取车辆运动轨迹的起始点与目标点的坐标数据信息； Q42.基于所述车辆运动轨迹的起始点与目标点坐标数据信息，根据三阶贝塞尔曲线函数，pt＝p01-t3+3p1t1-t2+3p2t1-t+p3t3，其中p0为车辆运动轨迹的起始点坐标，p3为车辆运动轨迹的目标点坐标，p1为车辆运动轨迹与车道中心线交点的坐标，p2为车辆运动轨迹的中心点坐标，对所述车辆运动轨迹进行修正，输出拟合后的车辆运动轨迹； Q43.根据所述拟合后的车辆运动轨迹，输出车辆避障运动控制数据信息； 在步骤Q3中，所述输出车辆规划决策数据信息具体包括： Q31.根据所述高精地图获取的车道线数据信息，确定车辆的车道类型，所述车道类型包括左侧车道、中间车道和右侧车道； Q32.根据所述车辆的车道类型，检索所述带有标注的栅格地图数据信息和所述障碍物的多边形数据信息，确定当前车道是否有障碍物以及相邻车道是否有障碍物的数据信息； Q33.根据所述当前车道是否有障碍物和相邻车道是否有障碍物的数据信息，设置车辆与障碍物的距离的预设阀值，输出车辆规划决策数据信息；所述车辆与障碍物的距离的预设阀值为α，50≤α≤100，当车辆与障碍物的距离大于α，则不存在碰撞风险，否则存在碰撞风险。

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