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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310004566.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质是由陈墨;任凡;谢一江;康轶非设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶汽车技术领域，公开了一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取自动驾驶汽车的行驶环境图像数据、行驶环境激光点云数据和车辆原始位姿信息；提取行驶环境图像数据中的第一特征点和行驶环境激光点云数据中的第二特征点，根据第二特征点对第一特征点进行深度赋值得到具有深度信息的特征点；根据具有深度信息的特征点、车辆原始位姿信息进行位姿估计，得到位姿估计结果；根据位姿估计结果更新车辆原始位姿信息，得到新的车辆位姿信息。将视觉系统中的图像数据和激光雷达系统中的点云数据相结合，并使用车辆原始位姿信息与结合后的数据进行位姿估计，提高了定位的准确性、定位系统的稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种自动驾驶汽车位姿更新方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车位姿更新方法，其特征在于，所述方法包括： 获取自动驾驶汽车的行驶环境图像数据、行驶环境激光点云数据和车辆原始位姿信息； 提取所述行驶环境图像数据中的第一特征点和所述行驶环境激光点云数据中的第二特征点，根据第二特征点对所述第一特征点进行深度赋值得到具有深度信息的特征点； 根据所述具有深度信息的特征点、车辆原始位姿信息进行位姿估计，得到位姿估计结果； 根据所述位姿估计结果更新所述车辆原始位姿信息，得到新的车辆位姿信息； 所述根据第二特征点对所述第一特征点进行深度赋值得到具有深度信息的特征点，包括：将所述第一特征点和第二特征点投影到以相机为球心的单位球体上；通过极坐标形式表示所述第一特征点和第二特征点的位置；通过搜索树搜索每个第一特征点附近的三个临近的第二特征点，将从相机光心到每个第一特征点的直线与所述三个临近的第二特征点确定的平面之间的交点的线的长度作为所述深度信息；根据所述深度信息对所述每个第一特征点赋值，得到所述具有深度信息的特征点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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