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龙图腾网获悉智慧互通科技股份有限公司申请的专利一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211471909.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统是由王鹏;闫军;陈芸;王伟设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统，涉及智能交通管理领域，包括：根据各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，将对向路口两两配对，根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据，最后根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据；从而实现了高实时性、高准确率的交叉路口目标数据融合。

本发明授权一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单应性变换矩阵的交叉路口目标融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取各个路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标； 根据对向路口雷视机采集的图像中预置特征点的像素坐标，获取对向路口之间的单应性变换矩阵； 根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的各个目标相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据，该步骤之前，所述方法还包括： 根据任意一个路口对应的单应性变换矩阵将所述路口雷视机检测的各个相机目标检测框的角点像素坐标进行单应变换，得到变换后的相机检测框的角点像素坐标； 所述根据对向路口之间的单应性变换矩阵以及各个路口雷视机对应的相机检测框的角点像素坐标，获取对向路口雷视机之间的相机目标融合数据的步骤包括： 若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之外，则保留所述目标点的相机像素坐标信息； 若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标均在对向路口相机采集的视野范围之内，则删除所述目标点的相机像素坐标信息； 若所述路口相机采集的目标点检测框对应的变换后像素坐标至少有一个在对向路口相机采集的视野范围之内，则判断对向路口相机采集的目标点检测框中是否存在相机检测框与所述目标检测框重叠； 若不存在，则保留所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息； 若存在，则将重叠率最大的所述路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息删除，并保存对应的对向路口相机采集的目标点检测框对应的相机像素坐标信息； 根据对向路口雷视机之间的相机目标融合数据以及预置的各个雷视机对应的雷达传感器与相机之间的匹配融合关系，获取对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据； 根据对向路口雷视机之间的雷视目标融合数据以及对向路口雷视机中对向路口相机之间的拼接图片，获取交叉路口雷视机目标融合数据。

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