清华大学黄晋获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种安全性路径规划方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115218916B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210823964.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种安全性路径规划方法、装置是由黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种安全性路径规划方法、装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种安全性路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取开集中各位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值。针对开集中的每个位姿点，根据该位姿点对应的避撞安全代价值、该位姿点对应的行驶代价值、以及权重参数，得到该位姿点的总代价值。将开集中总代价值最小的位姿点确定为中间位姿点。在中间位姿点至目标位姿点存在无碰撞路径的情况下，根据当前位姿点至中间位姿点的路径以及中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成安全性路径。采用本方法能够提高车辆行驶的安全系数。
本发明授权一种安全性路径规划方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种安全性路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取开集中各位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值；所述开集包括在路径规划中搜索到的位姿点； 针对每个所述位姿点，根据所述位姿点对应的避撞安全代价值、所述位姿点对应的行驶代价值、以及权重参数，得到所述位姿点的总代价值； 将所述开集中总代价值最小的位姿点确定为中间位姿点； 在所述中间位姿点至目标位姿点存在无碰撞路径的情况下，根据当前位姿点至所述中间位姿点的路径以及所述中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成安全性路径； 在所述中间位姿点至目标位姿点不存在无碰撞路径的情况下，确定所述中间位姿点的多个临近位姿点； 在所述多个临近位姿点中，选取与所述中间位姿点存在无碰撞路径且不在闭集中的一个临近位姿点作为候选位姿点；所述闭集包括各中间位姿点； 在所述候选位姿点不在所述开集中的情况下，确定所述候选位姿点的避撞安全代价值、行驶代价值，并将所述候选位姿点加入至所述开集，将所述中间位姿点作为所述候选位姿点的父节点。
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