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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114578329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210198074.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品是由黄毅;方浩;贾晨晨;金砺耀;林宝尉;李正宁设计研发完成，并于2022-03-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系，根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果。本申请实施例通过标定场内的标定物对各个传感器分别进行标定，获得各传感器的传感器坐标与标定场的世界坐标系之间转换关系，在此基础上可以快速获得多个传感器两两之间的转换关系，完成整车标定，使得能够大大减少整车标定的标定周期，提高标定效率。

本发明授权多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，应用于具有多个传感器的车辆，多个传感器之间刚性固连，该方法包括： 针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系；其中，所述标定场内的各标定物的特征点在所述标定场的世界坐标系下的世界坐标是预先确定的； 根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系； 获取外参传导闭环中的各传感器的相邻位置关系； 获取所述外参传导闭环中相邻传感器之间的第二位姿转换关系； 根据所述相邻位置关系，将多个所述第二位姿转换关系依次相乘，并将获得的乘积确定为外参闭环差，所述外参闭环差还包括旋转误差和或平移误差；所述外参传导闭环是由多个传感器构成的； 判断所述外参闭环差是否小于或等于预设阈值； 若是，则根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果； 若否，则对多个传感器对应的第二位姿转换关系进行联合优化，并根据多个联合优化后的第二位姿转换关系确定标定结果。

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