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龙图腾网获悉昆明理工大学;玉溪新天力农业装备制造有限公司申请的专利一种用于ORB-SLAM3的图像处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121708035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610196108.5，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种用于ORB-SLAM3的图像处理方法及系统是由陈久朋;杨旺;伞红军;张帆;龚梦莹设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于ORB-SLAM3的图像处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于ORB‑SLAM3的图像处理方法及系统，属于视觉图像处理与机器人导航技术领域。方法包括依据输入的当前图像帧中的RGB图像，获得检测结果；依据检测结果，获得形态学掩码；依据形态学掩码，获得姿态关键点；依据身体部位骨架拓扑，对各预处理ROI图像的姿态关键点构建各部位骨骼线段；采用两阶段分配策略实现形态学掩码中各像素的部位归属，获得部位掩码；对同一运动物体形态学掩码的每个部位，依据部位掩码进行基于稀疏光流的运动分析，确定部位的状态为运动状态或静止状态；在满足状态为运动状态时，将对应部位的部位掩码作为动态部位掩码。本发明可以实现将判定为运动状态的部位的部位掩码标记为动态部位掩码。

本发明授权一种用于ORB-SLAM3的图像处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于ORB-SLAM3的图像处理方法，其特征在于，包括： 输入图像帧；对输入的当前图像帧中的RGB图像进行运动物体的实例分割，获得检测结果；设定筛选条件，对检测结果中的像素级掩码进行有效性筛选及后处理，获得形态学掩码；其中，检测结果包括边界框、像素级掩码、置信度、类别标签； 将当前图像帧中的RGB图像存在形态学掩码的对应边界框作为第一边界框；对各第一边界框进行ROI裁剪与预处理，获得预处理ROI图像；将各所述预处理ROI图像依次进行网络推理与坐标逆变换、计算辅助关键点、标准关键点有效性验证和缺失补全操作，获得姿态关键点； 定义身体部位骨架拓扑；依据身体部位骨架拓扑，对各预处理ROI图像的姿态关键点构建各部位骨骼线段；采用两阶段分配策略实现形态学掩码中各像素的部位归属，获得部位掩码； 对同一运动物体形态学掩码的每个部位，依据部位掩码进行基于稀疏光流的运动分析，确定部位的状态为运动状态或静止状态；在满足状态为运动状态时，将对应部位的部位掩码作为动态部位掩码； 所述对同一运动物体形态学掩码的每个部位，依据部位掩码进行基于稀疏光流的运动分析，确定部位的状态为运动状态或静止状态；在满足状态为运动状态时，将对应部位的部位掩码作为动态部位掩码，包括： 在当前图像帧与前一图像帧存在同一运动物体的形态学掩码时，对同一运动物体形态学掩码的每个部位，计算当前图像帧与前一图像帧对应部位的部位掩码的并集作为跟踪区域；在跟踪区域内计算两帧对应部位的部位掩码交集作为有效跟踪部位掩码，在有效跟踪部位掩码内采用角点检测算法提取前一图像帧的角点； 采用5层金字塔Lucas-Kanade光流算法跟踪前一图像帧角点至当前图像帧； 对跟踪至当前图像帧的角点执行前向-后向一致性校验，获得有效角点匹配对； 依据有效角点匹配对采用随机样本一致算法进行离群点过滤，获得内点；依据内点，计算运动幅值； 依据运动幅值与运动判定阈值的关系及内点比例，确定部位的状态为运动状态或静止状态；在满足状态为运动状态时，将对应部位的部位掩码作为动态部位掩码。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学;玉溪新天力农业装备制造有限公司，其通讯地址为：650031 云南省昆明市五华区一二一大街文昌路68号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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