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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种医疗巡检机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121680459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610186507.3，技术领域涉及：G05D1/648；该发明授权一种医疗巡检机器人控制方法及系统是由赵胜民;尹继承;杨承磊;盖伟;张晁源设计研发完成，并于2026-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗巡检机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种医疗巡检机器人控制方法及系统，涉及虚拟现实技术领域，包括：接收医疗巡检任务信息，在自主巡检状态下，沿巡检路径采集第一视角环境信息，根据第一视角环境信息进行巡检事件的风险评分，并以此计算交互触发得分；在目标人员跟随过程中，根据遮挡概率和综合跟随置信度判断是否存在目标丢失，以及通过在候选视点集合中选择用于提升可见性概率的信息增益视点进行重捕获；在远程操控状态或对话接管状态下执行远程操控或双向对话，且在满足紧急停止条件时触发紧急处置状态。提供自主巡检、远程操控、对话接管与紧急处置的多状态协同机制，且在遮挡条件下维持目标身份一致性，并在目标丢失后实现高可靠性的重捕获。

本发明授权一种医疗巡检机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种医疗巡检机器人控制方法，其特征在于，包括： 接收医疗巡检任务信息，包括巡检路径和巡检模式状态； 在自主巡检状态下，沿巡检路径采集第一视角环境信息，根据第一视角环境信息进行巡检事件的风险评分，根据风险评分以及移动机器人与目标人员的距离和目标人员在视野内的持续时长，计算交互触发得分； 其中，风险评分的计算为：；其中，为Sigmoid函数，；为根据第一视角环境信息，从人员表情、语音和行为中提取的特征向量；为权重向量；为偏置； 当或在持续时间窗口内满足的累计时长不小于时，生成提示信息并上报服务器；当或在持续时间窗口内满足的累计时长不小于时，生成告警信息并上报服务器，且服务器允许进入接管链路；其中，为第一风险阈值，为第二风险阈值，为第一时间阈值，为第二时间阈值，，小于或等于； 当交互触发得分大于或等于触发阈值时，执行交互响应操作； 其中，在目标人员的跟随过程中，根据目标人员与候选人员的一致性评估，确定每个候选人员的联合置信度，以最高联合置信度为综合跟随置信度，并对移动机器人与目标人员之间进行遮挡判断，根据得到的遮挡概率和综合跟随置信度判断目标是否丢失，当丢失时，在候选视点集合中选择用于提升可见性概率的信息增益视点，以通过规划到信息增益视点的路径进行重捕获； 其中，重捕获的过程包括：基于构建的目标预测分布与地图遮挡结构，生成候选视点集合，对每个视点评分：； 通过对目标预测分布进行采样得到，即：从目标预测分布采样得到个目标位置样本，对每个目标位置样本以视点v为起点、以为终点在地图遮挡结构上进行光线投射，得到遮挡占比，并计算样本可见性概率：； 则，为可见性衰减系数；为到达视点的路径代价，为路径长度、时间消耗或转向代价中的一种或加权组合；为权衡系数； 在候选视点集合中选择，并规划到的路径后进行重捕获； 在远程操控状态或对话接管状态下，根据接收的运动控制指令执行远程操控，或根据接收的对话接管指令与虚拟现实显示端进行双向对话协同，且在满足设定的紧急停止条件时，触发紧急处置状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250000 山东省济南市高新区舜华路1500号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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