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龙图腾网获悉莆田学院申请的专利基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121677738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610180037.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法及装置是由黄朝辉;王玮;林元模设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供的基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法及装置，涉及无人机集群路径规划与运动控制技术领域。本发明通过获取每架无人机自身的运动学状态、环境几何向量及自身任务负载和能量状态，构建连续观测向量；然后输入预训练的Actor策略网络输出连续归一化的动作值，并引入物理约束向量将所述动作值转化为非电变量物理控制指令；接着构建全局联合空间，输入Critic网络进行评价，并执行多目标协同优化生成最优的无人机飞行轨迹。本申请能够消除离散控制导致的轨迹抖动，有效减少了无人机在机动过程中的频繁姿态调整，降低了机械磨损，提升集群在非结构化动态环境下的协同作业效能与感知鲁棒性。

本发明授权基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于非电变量控制的无人机集群动态路径规划方法，应用于无人机控制平台，其特征在于，包括： S1，获取每架无人机自身的运动学状态、环境几何向量及自身任务负载和能量状态，构建连续观测向量； S2，将所述连续观测向量输入预训练的Actor策略网络输出连续归一化的动作值，并引入物理约束向量将所述动作值转化为包含连续的航向角、位移模长与任务负载分配系数的非电变量物理控制指令； S3，基于所述连续观测向量与所述非电变量物理控制指令构建全局联合空间，输入Critic网络进行评价，并执行多目标协同优化生成最优的无人机飞行轨迹； 其中，所述S2具体为： S21，首先，将所述连续观测向量输入预训练的Actor策略网络，通过网络推理与激活函数约束，输出归一化动作向量； S22，然后设定三维控制分量的物理上限约束，即物理约束向量，以对应航向角、位移模长、负载分配系数的约束系数； S23，通过元素级乘法，将归一化动作向量与物理约束向量结合，得到完整的三维物理控制指令向量； S24，从三维物理控制指令向量中拆分出三个独立控制变量，即飞行航向角控制律、位移模长控制律与任务负载分配系数控制律，分别驱动无人机轨迹运动与任务资源分配； 其中，飞行航向角控制律，用于控制无人机水平面全向飞行方向；位移模长控制律，用于控制单控制周期内无人机的飞行距离，间接调节飞行速度；任务负载分配系数控制律，用于调节本地计算与任务卸载比例，平衡算力与功耗； 基于、分别控制无人机的飞行方向与飞行距离，以更新无人机下一时刻的运动学状态坐标； 基于更新无人机的任务本地协同分配系数，以更新计算资源利用率，优化任务时延与负载均衡。

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