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龙图腾网获悉深圳丹弗科技有限公司申请的专利一种应用于智能货架的货物存取方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121651042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610121069.2，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权一种应用于智能货架的货物存取方法、系统及介质是由陈盐;黄华;赵靖龙;柯炜;岳磊;潘健华;施开金设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于智能货架的货物存取方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能货架技术领域，特别是一种应用于智能货架的货物存取方法、系统及介质，该方法包括：接收并解析存取任务指令，拆解为操作子任务；动态分配货架执行机构并联动控制LED指示灯进行提示；生成融合多子任务的紧凑调度指令序列以优化机构协同路径；控制机构执行序列并基于重量传感器读数计算物料实际数量变动，以精准管理领料、退料及随意抓取操作；最后基于历史存取数据预测需求，自适应调整货物存储位置与提示策略。本发明通过任务协同调度、重量精准计量与动态优化布局相结合，有效提升了物料存取准确性及货架整体智能化水平，解决了传统仓储中人工操作效率低、物料计数难、货位布局僵化等问题。

本发明授权一种应用于智能货架的货物存取方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于智能货架的货物存取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、接收包含领料、退料或物料信息未知的随意抓取指令类型的存取任务，并基于货架当前货物布局与指令类型，将存取任务拆解为针对具体储位的操作子任务，其中随意抓取指令需同时生成物料信息识别子任务； S2、根据所述操作子任务的任务类型与目标储位信息，动态分配对应的货架执行机构，并联动控制目标储位关联的LED指示灯进行视觉提示； S3、基于所分配的任务资源之间的空间与动作关系，生成融合多个所述操作子任务的紧凑调度指令序列，具体为： 汇集所有已建立任务分配映射关系的操作子任务及其对应的货架执行机构，构建包含各子任务动作类型、目标坐标、所属机构标识以及机构初始位置的待调度任务集合； 根据货架的三维结构模型与各任务目标坐标的相对位置，分析不同机构执行路径在空间上的潜在干涉关系，并结合任务间的逻辑先后顺序，构建反映任务时序依赖与空间避让约束的任务前置约束图； 以最小化所有机构的总体移动耗时为优化目标，在满足所述任务前置约束图的条件下，对待调度任务集合进行迭代调度排程，并在每一迭代步骤中执行时空冲突检测，识别出会导致机构运动轨迹在相同时间点占据同一空间区域的冲突任务对； 针对识别出的每一个时空冲突对，通过为冲突方之一引入局部路径重规划，生成无冲突的时空占用走廊； 依据所述无冲突的时空占用走廊，将所有操作子任务的具体动作指令按时间线进行交织与编码，生成供各货架执行机构协同执行的紧凑调度指令序列； S4、控制货架执行机构依据所述紧凑调度指令序列执行抓取或放置操作；其中，对于领料操作，依据目标储位重量传感器在操作前后的重量差确定实际领取数量；对于退料或随意抓取操作，则更新对应储位的物料信息数据库； S5、在存取操作执行完毕后，基于包含实际领取数量与频率的历史数据预测需求，并依据预测结果对相关储位上的货物进行自适应存储位置调整与LED提示策略优化。

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