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龙图腾网获悉深圳嘉立创科技集团股份有限公司申请的专利波峰焊非环路路径规划方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610140038.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权波峰焊非环路路径规划方法、装置、设备和介质是由游建;梁泰华设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本波峰焊非环路路径规划方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种波峰焊非环路路径规划方法、装置、设备和介质，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取所有焊点的坐标和类型；根据每个焊点的坐标，计算每个焊点与其它焊点之间的欧氏距离，获得距离矩阵；根据距离矩阵，构建每个焊点的K‑NN候选集；确定其中一个焊点为起点，并根据K‑NN候选集，建立从起点开始，经过所有焊点的初始路径；初始路径满足预设的约束条件；对初始路径进行多轮次调整，获得多个焊接路径；根据初始路径和每个焊接路径的路径长度，确定长度最短且符合约束条件的最优焊接路径。该方法能够提升路径规划效率和准确性。

本发明授权波峰焊非环路路径规划方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种波峰焊非环路路径规划方法，其特征在于，包括： 获取所有焊点的坐标和类型；所述焊点的类型包括点焊点和线焊点； 根据每个所述焊点的坐标，计算每个所述焊点与其它所述焊点之间的欧氏距离，获得距离矩阵； 根据所述距离矩阵，构建每个所述焊点的K-NN候选集； 确定其中一个所述焊点为起点，并根据所述K-NN候选集，建立从所述起点开始，经过所有所述焊点的初始路径；所述初始路径满足预设的约束条件，所述约束条件包括：只有一个所述起点、只有一个终点、属于同一条线焊的所述线焊点必须相邻、不存在子回路和环路； 对所述初始路径进行多轮次调整，获得多个焊接路径； 根据所述初始路径和每个所述焊接路径的路径长度，确定长度最短且符合所述约束条件的最优焊接路径； 所述获取所有焊点的坐标和类型之后，所述方法还包括： 构建焊点集合，所述焊点集合表示为V={0,1，…，N-1}，N为所述焊点的总数，所述起点为0； 根据所述焊点的类型，构建无序对集合，所述无序对集合表示为A，A{{i，j}｜i≠j}，i∈V，j∈V，所述无序对集合用于表示属于同一条线焊的两个所述线焊点； 所述确定其中一个所述焊点为起点，并根据所述K-NN候选集，建立从所述起点开始，经过所有所述焊点的初始路径之前，所述方法还包括： 创建第一变量，所述第一变量表示为Xij，且Xij∈{0,1}，i≠j，当在路径中，由焊点i走到焊点j时，则Xij=1，否则Xij=0； 创建第二变量，所述第二变量表示为Yi，且Yi∈{0,1}，i∈V\{0}，当i为所述终点时，Yi=1，否则Yi=0； 创建第三变量，所述第三变量表示为Ui，所述第三变量用于表示每个所述焊点的焊接顺序； 所述约束条件满足以下式子： ； ； ，j∈V\{0}； ，i∈V\{0}； ； ，a和b为无序对集合内的焊点； Uj≥Ui+1-N1-Xij； 所述对所述初始路径进行多轮次调整，获得多个焊接路径，包括： 在第一轮次调整中，通过2-opt算法或3-opt算法，对所述初始路径进行若干次调整，获取经过若干次调整后，路径长度最短且符合所述约束条件的当前最优路径； 对所述当前最优路径执行若干次扰动，判断是否存在路径长度小于所述当前最优路径且满足所述约束条件的更优路径，若存在，则更新所述当前最优路径为所述更优路径，若不存在，则保持所述当前最优路径不变； 从第二轮次调整开始，基于前面所有轮次调整后所获得的当前最优路径，先进行若干次扰动，判断是否存在优于所述当前最优路径的新路径，若存在，则更新所述当前最优路径为所述新路径；若不存在，则对扰动后所获得的新路径通过2-opt算法或3-opt算法执行若干次调整，若调整后存在优于所述当前最优路径的新路径，则更新所述当前最优路径为所述新路径，若不存在，则对调整后所获得的新路径继续进行若干次扰动，直至获得优于所述当前最优路径的新路径，或者直至扰动次数达到预设值。

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