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龙图腾网获悉南昌工控机器人有限公司申请的专利一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610138143.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法及系统是由王克彬;罗旭伟;胡苏阳设计研发完成，并于2026-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法及系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：通过视觉传感器获取包含多个乱序工件的全局场景图像；通过预设位姿预估模型识别工件群初始位姿信息，输出全局最优抓取序列，以及用于抓取首个工件的初始运动路径；控制四连杆机器人对工件进行抓取；再次获取全局场景图像，根据全局场景图像对上一次抓取生成的工件群位姿信息进行更新；以四连杆机器人抓取端的当前位置为新的路径起点，基于更新后的工件群位姿信息，动态调整剩余乱序工件的全局最优抓取序列。本发明通过将全局序列优化与闭环动态重规划相结合，实现了在乱序、动态场景中抓取整体效率与单次成功率的协同提升。

本发明授权一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的乱序工件位姿预估、抓取方法，其特征在于，应用于一四连杆机器人，所述方法包括： 通过布置于抓取现场的视觉传感器获取包含多个乱序工件的全局场景图像； 根据所述全局场景图像，通过预设位姿预估模型识别工件群初始位姿信息，输出兼顾抓取成功概率与机器人运动效率的全局最优抓取序列，以及用于抓取首个工件的初始运动路径； 控制所述四连杆机器人按照所述初始运动路径对所述工件进行抓取，并将所述工件转移至预设位置； 在所述工件抓取转移后，再次获取全局场景图像，根据所述全局场景图像对上一次抓取生成的工件群位姿信息进行更新； 以所述四连杆机器人抓取端的当前位置为新的路径起点，基于更新后的所述工件群位姿信息，动态调整剩余乱序工件的全局最优抓取序列； 其中，根据所述全局场景图像，通过预设位姿预估模型识别工件群初始位姿信息，输出兼顾抓取成功概率与机器人运动效率的全局最优抓取序列，以及用于抓取首个工件的初始运动路径的步骤，包括： 根据所述工件群初始位姿信息，分别计算每个工件的抓取收益值与机器人从当前路径起点运动至下一工件的运动成本；其中，所述抓取收益值基于所述位姿预估模型输出的抓取成功概率确定； 基于所述抓取收益值与所述运动成本，生成多个候选的全局抓取序列，并计算每个所述全局抓取序列的综合效用值； 从所有候选的所述全局抓取序列中，选择所述综合效用值最高的全局抓取序列作为全局最优抓取序列以进行输出。

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