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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种磁控辅助焊接动态对准方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121624743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610164265.8，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种磁控辅助焊接动态对准方法、系统是由陈姬;刘颖冲;宿浩;吴东升;王利戈;熊清蓉;孙岩设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁控辅助焊接动态对准方法、系统在说明书摘要公布了：本发明属于焊接相关技术领域，具体提供一种磁控辅助焊接动态对准方法、系统。系统包括：磁控装置、红外测温装置、电机以及控制系统；所述磁控装置安装于焊枪上，所述红外测温装置安装于磁控装置上，红外测温装置包括一个可往复摆动的红外温度传感器，用于实时获取熔池两侧温度，所述电机用于驱动磁控装置沿焊枪轴线旋转调节位置，所述控制系统用于实时处理温度数据，计算偏转角并输出电机控制信号。本发明能够保证复杂路径焊接时，磁场和焊接轨迹的相对位置，以保证磁控装置辅助下的焊接性能和质量。

本发明授权一种磁控辅助焊接动态对准方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种磁控辅助焊接动态对准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集检测区域温度数据，定位熔池位置； S2、实时获取熔池两侧的温度数据，对原始温度数据进行去噪处理，计算滤波后熔池两侧温度的差值，得到熔池对称轴与磁控装置轴线之间的偏转角，作为磁控装置对中状态的量化指标； S3、基于熔池两侧温度差值及变化趋势，通过增量式PID算法生成控制指令，并采用死区处理限制输出控制量的最大幅度； S4、将增量式PID算法生成的控制指令转化为电机的目标角度指令，由电机驱动磁控装置调节位置，实现磁场方向与电弧运动的实时匹配； 步骤S2中，对原始温度数据进行去噪处理方法如下： 采用递归滤波算法处理原始温度数据，熔池左右两侧温度数据处理公式为： ， 初始条件为： ， 其中，表示熔池左侧第i位置实时温度；表示熔池右侧第i位置实时温度；α∈0,1]表示平滑因子，决定滤波强度，α越大，新采样值权重越大，滤波滞后小但降噪效果弱，α越小，历史数据权重越大，降噪效果好但滞后增加；表示熔池左侧第i位置测量温度，表示熔池右侧第i位置测量温度； 计算滤波后熔池两侧温度的差值公式如下： ， 其中，ΔTi表示第i位置实时温度差，其正负和幅值分别代表偏差方向和偏离程度，当磁控装置轴线与熔池对称轴共面时，温度分布对称，当磁控装置发生偏转时，两侧处于不同温度区； 步骤S3中，增量式PID算法通过动态量化系统非对称度，并结合历史状态记忆和温度相关修正，表达式如下： ， 其中，表示输出控制量增量，用于驱动电机调整角度；、、表示当前、上一时刻、上上时刻的温度差值，作为当前区域的跟踪误差项引入PID控制算法；Kp表示比例项，用于即时响应偏差变化趋势，偏差越大补偿越强；Ki表示积分项，用于累加历史偏差，消除静态误差；Kd表示微分项，用于预测未来偏差变化，抑制超调，表示非对称补偿项，用于补偿熔池两侧差异； 步骤S3中，非对称补偿项表达式如下： ， 其中，表示温差方向因子，由当前温差方向决定补偿极性的符号函数，若ΔT0则为+1，若ΔT0则为-1；表示左、右滤波温度的平均值，代表当前的绝对温度水平；表示非对称修正系数，表征系统固有不对称性的修正强度，通过实验标定；表示历史平均温差； 步骤S3中，采用死区处理限制输出控制量的最大幅度包括： 设定死区阈值，当温差小于死区阈值，使输出控制量增量归0，表达式如下： ， 其中，死区阈值是根据温度采集噪声水平设定的正数常数，死区阈值大于噪声幅值； 步骤S4具体包括： 将增量式PID算法生成的控制指令转化为电机的目标角度指令，表达式如下： ， 其中，表示增量式PID算法输出控制量增量；Kscale表示比例因子，用于校准控制量与物理角度的映射关系；表示磁控装置当前角度；表示磁控装置目标角度； 将目标角度线性映射为PWM占空比，驱动电机旋转到指定位置，表达式如下： ， 其中，表示需要输出给电机驱动器的PWM信号占空比；、分别表示占空比最大、最小值；、分别表示磁控装置允许的旋转角度最大值、最小值，。

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