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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121616947B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610128936.5，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法、系统和设备是由石波;王昊瀚设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及基于图像特征的水下定位技术领域，具体为基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法、系统和设备；本发明方法首先通过对水下图像实时增强并精准提取、匹配及筛选关键特征点，为水下SLAM提供可靠的特征点基础；然后，基于视差和关键特征点对数量，判断关键帧；针对非关键帧，结合固定数量的历史相邻帧特征点进行因子图优化，在保障导航参数准确的基础上，提升导航参数生成效率；针对关键帧，提取全局特征向量并经哈希运算快速检索相似度最高的关键历史帧，与历史帧水下图像经位姿图优化，得到导航参数，有效减少长期定位漂移，全面提升水下SLAM的精度与稳定性。

本发明授权基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于快速哈希回环检测的水下SLAM方法，其特征在于，包括如下操作： S1：实时获取水下图像，进行图像增强处理，得到水下增强图像；图像增强处理的操作为：水下图像经白平衡校正后，分别进行伽马校正和锐化处理，得到伽马校正图像和锐化图像；将伽马校正图像和锐化图像，分别进行高斯金字塔处理，得到第一高斯金字塔图像和第二高斯金字塔图像；分别获取伽马校正图像和锐化图像的拉普拉斯权重、显著性权重、饱和权重，经融合后进行归一化处理，得到伽马校正归一化权重和锐化归一化图像；将伽马校正归一化权重和锐化归一化图像，分别进行拉普拉斯金字塔处理，得到第一拉普拉斯金字塔图像和第二拉普拉斯金字塔图像；将第一高斯金字塔图像与第一拉普拉斯金字塔图像，第二高斯金字塔图像与第二拉普拉斯金字塔图像，分别进行相应层的图像融合，得到高斯金字塔融合图像和拉普拉斯金字塔融合图像，经融合处理，得到水下增强图像； 获取当前帧水下增强图像的特征点和描述子，与前一帧水下增强图像进行特征点匹配和特征点筛选，得到关键特征点对； S2：基于当前帧水下增强图像与前一帧水下图像的视差和关键特征点对数量，判断当前帧水下增强图像是否为关键帧； 若不是，获取第一数量的历史相邻帧水下图像中每帧的IMU数据，经预积分处理，作为各自的初始位姿，与当前帧初始位姿、当前帧水下增强图像和相应第一数量的历史相邻帧水下图像的关键特征点，经因子图优化处理，得到导航参数； 若是，执行S3； S3：获取当前帧水下增强图像的全局特征向量，经过哈希运算，得到哈希签名； 基于哈希签名在哈希表中进行查询，提取全局特征向量与当前帧全局特征向量相似度最高、且相似度大于相似度阈值的候选特征向量，并获取对应帧水下增强图像，作为关键历史帧图像； 关键历史帧图像、所有历史帧水下增强图像、当前帧水下增强图像，经位姿图优化处理，得到导航参数；导航参数包括位置和姿态。

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