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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610139666.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法及系统是由刘允刚;姚焕杰;满永超;王媛;李峰忠设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及多无人机轨迹规划技术领域，公开了一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法及系统，其中方法包括：标定无人机的关键动力学参数；实时获取无人机的瞬时速度；基于所述关键动力学参数和所述瞬时速度，计算与当前速度相匹配的动态安全半径；基于所述动态安全半径对障碍物进行膨胀处理，并基于膨胀处理结果构建安全约束；在所述安全约束下求解并优化运动轨迹，得到无人机轨迹规划结果。该方法将无人机的惯性、系统延迟和制动能力量化为一个动态的安全半径，并以此作为硬性约束来生成轨迹，从而在确保物理安全的前提下，最大化无人机的运行性能。

本发明授权一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种动态调整安全区域的无人机轨迹规划方法，其特征是，包括： 标定无人机的关键动力学参数； 实时获取无人机的瞬时速度； 基于所述关键动力学参数和所述瞬时速度，计算与当前速度相匹配的动态安全半径； 基于所述动态安全半径对障碍物进行膨胀处理，并基于膨胀处理结果构建安全约束； 基于所述动态安全半径对障碍物进行膨胀处理，并基于膨胀处理结果构建安全约束，包括： 对静态障碍物的膨胀处理并构建约束以及对动态障碍物的膨胀处理并构建约束； 对静态障碍物的膨胀处理并构建约束，是指： 当无人机飞行速度高于设定飞行阈值0.5时，静态障碍物的虚拟边界向外扩张，虚拟扩张增量为，其计算公式为： ； 其中，表示当无人机飞行速度为时，无人机的动态安全半径；是无人机的基础物理半径； 当无人机飞行速度由速度减速至速度时，静态障碍物的虚拟边界向内回缩，虚拟回缩量为，其计算公式为： ； 其中，表示当无人机飞行速度为时，无人机的动态安全半径； 表示当无人机飞行速度为时，无人机的动态安全半径； 利用Bernstein多项式轨迹的凸包性，无人机的轨迹曲线完全包含在其控制点构成的凸包内；提取无人机在当前规划周期内的轨迹控制点集合，以每个控制点为中心，以为半径进行球体膨胀，得到一组膨胀后的控制球体，表示第个控制点；取所有膨胀控制球体的并集凸包，构建凸多面体S，生成静态障碍物约束，表示静态环境障碍物； 对动态障碍物的膨胀处理并构建约束，是指： 获取当前无人机与相邻无人机的动态安全半径； 计算用于分隔两个无人机空间的分离超平面法向量： ； 其中，表示当前无人机的中心位置向量，表示相邻无人机的中心位置向量； 在所述法向量方向上，基于当前无人机与相邻无人机的动态安全半径，计算动态安全裕度： ； 其中，表示无人机以速度飞行时，所对应的动态安全半径，表示无人机以速度飞行时，所对应的动态安全半径； 基于动态安全裕度，构建动态障碍物约束： ； 在所述安全约束下求解并优化运动轨迹，得到无人机轨迹规划结果。

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