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龙图腾网获悉湖南农业大学申请的专利一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610116057.0，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法及系统是由廖雯;田培源;何伟睿;王佳宇;张安儿;徐宸翰设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法及系统，涉及图像处理技术领域，包括：获取目标区域的融合图像；基于所述融合图像进行区域分割，得到第一区域、第二区域和第三区域；基于所述第一区域提取轮廓边界和中心线骨架；基于所述轮廓边界、中心线骨架和第三区域确定向外扩展的法向方向并生成第四区域，根据所述第四区域以及第二区域生成第一比例，基于所述第一比例确定第一评估结果，根据第一评估结果确定目标体；基于所述目标体执行剥离操作。若第一评估结果为第一正评估结果，分析第四区域与第二区域交集所形成的遮挡部分在空间上的分布特征，从而识别出具体的障碍类型。

本发明授权一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工智能的机械爪去黄叶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，获取目标区域的融合图像； 步骤2，基于所述融合图像进行区域分割，得到第一区域、第二区域和第三区域；第一区域为黄叶区域，第二区域为健康叶片区域，第三区域为主茎区域； 步骤3，基于所述第一区域提取轮廓边界和中心线骨架； 步骤4，基于所述轮廓边界、中心线骨架和第三区域确定向外扩展的法向方向并生成第四区域，根据所述第四区域以及第二区域生成第一比例，基于所述第一比例确定第一评估结果，根据第一评估结果确定目标体；所述第一评估结果包括第一正评估结果和第一负评估结果，当第一评估结果为第一正评估结果时，则基于第四区域进行校正，分析第四区域与第二区域交集所形成的遮挡部分，相对于参考点和中心线骨架的几何关系，识别障碍类型，根据障碍类型对第四区域进行方向或位置校正，并重新执行第一评估流程，得到第四校正区域并确定目标体；当第一评估结果为第一负评估结果时，将第一区域标记为目标体；障碍类型包括第一类型障碍、第二类型障碍和第三类型障碍，第一类型障碍为根部遮挡型障碍，第二类型障碍为侧向遮挡型障碍，第三类型障碍为弥散遮挡型障碍； 基于所述轮廓边界、中心线骨架和第三区域确定向外扩展的法向方向并生成第四区域，根据所述第四区域以及第二区域生成第一比例，基于所述第一比例确定第一评估结果，包括： 步骤41，基于所述轮廓边界提取轮廓像素点集合； 步骤42，基于轮廓像素点集合的每个轮廓像素点确定单位轮廓法向方向； 步骤43，基于所有轮廓像素点，从每个轮廓像素点出发沿对应的单位轮廓法向方向向外平移预设距离，得到偏移点，将所有偏移点构成的封闭区域作为初始区域； 步骤44，基于中心线骨架确定参考点；将距离所述第三区域的最短欧氏距离对应的第一区域像素点标记为参考点； 步骤45，基于参考点的邻域提取第三区域的边缘像素点，基于提取的边缘像素点得到梯度方向，取与所述梯度方向垂直的单位方向作为第三区域在参考点的切线方向，获取与所述切线方向垂直的单位向量作为第三区域在参考点的法向方向； 步骤46，识别初始区域中由参考点的邻域内所生成的轮廓段，将当前的轮廓段的平移方向修正为法向方向，得到修正区域； 步骤47，预设目标像素距离为8-15像素，若预设距离小于预设目标像素距离，将修正区域的整体向外膨胀第一像素距离，得到第四区域；否则，将修正区域作为第四区域；将预设目标像素距离与预设距离的差值标记为第一像素距离； 步骤48，将第四区域与第二区域进行像素级求交运算，得到重叠区域即为第五区域，根据第五区域和第四区域的面积得到第一比例，根据第一比例生成第一评估结果；第五区域代表机械爪在执行抓取动作时与健康组织发生干涉的遮挡区域； 步骤5，基于所述目标体执行剥离操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南农业大学，其通讯地址为：410128 湖南省长沙市芙蓉区农大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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