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龙图腾网获悉科大讯飞股份有限公司申请的专利相机标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114609.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、装置、电子设备及存储介质是由崔浩;王烽人;娄舜;郭涛;胡金水设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，数据处理技术领域，包括：获取车辆的激光雷达点云数据、惯性测量单元数据、参考相机图像数据，获取待标定相机的初始标定参数；基于激光雷达点云数据、惯性测量单元数据和参考相机图像数据，构建包含颜色纹理的点云地图及车辆的位姿轨迹，将点云地图转换为表面网格模型；根据位姿轨迹和初始标定参数，将表面网格模型渲染至待标定相机的视角，生成与待标定相机对应的渲染图像及渲染深度图；基于真实图像数据、渲染图像及渲染深度图，建立真实图像数据中的二维图像特征与三维空间点之间的对应关系；基于对应关系构建重投影误差目标函数，通过最小化目标函数优化待标定相机的外参和内参。

本发明授权相机标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取车辆的激光雷达点云数据、惯性测量单元数据、参考相机图像数据及待标定相机的真实图像数据，并获取所述待标定相机的初始标定参数； 基于所述激光雷达点云数据、所述惯性测量单元数据和所述参考相机图像数据，构建包含颜色纹理的点云地图及所述车辆的位姿轨迹，并将所述点云地图转换为表面网格模型； 根据所述位姿轨迹和所述初始标定参数，将所述表面网格模型渲染至所述待标定相机的视角，生成与所述待标定相机对应的渲染图像及渲染深度图； 对所述真实图像数据和所述渲染图像进行特征提取与匹配，获得特征匹配对，所述特征匹配对包含相互匹配的真实图像特征和渲染图像特征； 根据所述渲染深度图、所述位姿轨迹及所述初始标定参数，将所述渲染图像特征反投影至三维空间，得到所述渲染图像特征对应的三维空间点坐标； 将所述真实图像特征的二维像素坐标与所述渲染图像特征对应的三维空间点坐标进行关联，作为所述对应关系； 基于所述对应关系构建重投影误差目标函数，通过最小化所述目标函数优化所述待标定相机的外参和内参。

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