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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610115283.7，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法是由徐伟;彭清宇;邹睿熙;李文龙;张翰玉设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法在说明书摘要公布了：本申请属于精密加工技术领域，具体公开了一种考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法，该方法包括：计算机器人各关节在加工路径上各路径点分别对应的速度、加速度及加加速度；构建平尾蒙皮受迫振动响应模型，平尾蒙皮受迫振动响应模型用于表征进给速度与平尾蒙皮振动幅度之间的映射关系；基于平尾蒙皮受迫振动响应模型，构建振动约束，振动约束用于对平尾蒙皮的振幅进行约束；基于机器人各关节在加工路径上各离散路径点的速度、加速度和加加速度，以及振动约束，构建进给速度调度优化模型，进给速度调度优化模型用于限制各路径点的最大进给速度；基于进给速度调度优化模型，生成进给速度曲线，并基于进给速度曲线进行加工。

本发明授权考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑关节特性与工件振幅的平尾蒙皮机器人变速加工方法，其特征在于，包括： 计算机器人各关节在预设进给速度下，在加工路径的各路径点分别对应的速度、加速度及加加速度； 构建平尾蒙皮受迫振动响应模型，所述平尾蒙皮受迫振动响应模型用于表征进给速度与平尾蒙皮振动幅度之间的映射关系； 基于所述平尾蒙皮受迫振动响应模型，构建振动约束，所述振动约束用于对平尾蒙皮的振幅进行约束； 基于所述机器人各关节在预设进给速度下，在加工路径的各路径点分别对应的速度、加速度及加加速度，以及所述振动约束，构建进给速度调度优化模型，所述进给速度调度优化模型用于限制各路径点的最大进给速度； 基于所述进给速度调度优化模型，生成进给速度曲线，并基于进给速度曲线进行加工； 所述构建平尾蒙皮受迫振动响应模型，包括： 将平尾蒙皮简化为三端自由、一端固定的支撑梁结构简化模型； 基于所述支撑梁结构简化模型和板壳振动理论，建立平尾蒙皮受迫振动响应模型。

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