买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121594892B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610114036.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法及系统是由蒋长辉;翟雨鹏;黄晨;刘军;汪馨茹;苏子康设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法及系统，该方法包括：利用大语言模型将自然语言指令解析为结构化子任务集合；构建主控制线程与决策推理线程分离的异步架构，推理线程基于最新帧提取视觉观测；构建融合视觉、语义与历史动作的多源时空上下文张量；利用视觉语言大模型生成导航策略；针对大幅度机动，定义宏动作输出开环控制序列；引入基于几何特征的终止判定模型，通过计算目标中心偏差度与视场占比的不等式约束，判定子任务完成状态。本发明解决了传统串行导航架构在大模型推理延迟下导致的控制滞后问题，以及概率模型在复杂场景下的误判问题，显著提升了无人机在真实环境中的导航实时性与鲁棒性。

本发明授权基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于异步协同架构与目标约束决策的无人机视觉语言导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、进行全局任务空间映射：获取自然语言导航指令，利用大语言模型作为全局规划器，构建映射函数，将自然语言导航指令映射为时序依赖的离散子任务集合，i为子任务号； 步骤2、进行异步时序控制：构建包含主控制线程与决策推理线程的异步并行架构；主控制线程实时维护图像缓冲区，决策推理线程在时刻从缓冲区中提取时间戳最大的图像帧，满足为最新时刻，丢弃缓冲区中时间戳低于的旧帧； 步骤3、进行多源上下文张量构建：将图像帧编码为视觉提示符，结合当前子任务描述、下一子任务预告及历史动作序列，构建多源上下文提示词张量； 步骤4、进行端到端决策推理，将多源上下文提示词张量输入视觉语言大模型，输出当前时刻的导航动作指令； 步骤5、进行宏动作序列生成，判断导航动作指令是否属于预设的复杂机动动作空间；若是，则通过宏动作展开函数生成包含个基础动作基元的开环控制序列，将所述控制序列存入高优先级动作队列中由主控制线程执行； 步骤6、进行目标约束终止判定，构建基于空间几何特征的反幻觉判定模型；计算目标物体在当前视场中的中心偏差度与像素面积占比，当且仅当满足预设的几何不等式组时，判定当前子任务完成，并更新任务索引。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210000 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。