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龙图腾网获悉四川大学申请的专利基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121587845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610106834.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法及系统是由刘耜源;杨铮;徐发树设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法及系统，涉及医疗外科机器人驱动技术领域，包括：通过SensoMatrix生物传感数据处理平台采集肌电、关节角度、力反馈及运动轨迹等多维度信号，构建融合关节运动力学特性与神经肌肉控制规律的动力学模型及负载自适应的柔顺控制模型，采用虚拟状态约束优化算法对模型耦合参数进行多目标优化，经信号解析与特征提取获得关键参数集，输入优化后的耦合模型输出关节驱动力矩、角速度等目标驱动参数，控制关节执行机构运动；本发明实现关节运动与生物传感数据的动态匹配，提升驱动精准性与柔性适配性，适用于医疗外科机器人的高精度关节驱动场景，为外科手术提供可靠技术支撑。

本发明授权基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于生物传感器的医疗外科机器人关节驱动方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，通过SensoMatrix生物传感数据处理平台采集医疗外科机器人关节运动关联的肌电信号、关节角度信号、力反馈信号及运动轨迹信号，生成多维度传感原始数据集；S2，基于所述多维度传感原始数据集，构建融合关节运动力学特性与神经肌肉控制规律的仿生神经肌骨动力学模型，同步建立表征关节柔性传动特性与负载自适应调节机制的机器人关节柔顺控制模型；S3，采用虚拟状态约束优化算法对所述仿生神经肌骨动力学模型与机器人关节柔顺控制模型的耦合参数进行多目标约束优化，确定模型耦合过程中的边界约束条件与动态调节系数；S4，通过SensoMatrix生物传感数据处理平台对所述多维度传感原始数据集进行信号解析与特征提取，获得关节驱动关联的特征参数集，所述特征参数集包括肌电信号幅值特征、关节角度变化率、力反馈峰值及轨迹曲率特征；S5，将所述特征参数集输入经优化的仿生神经肌骨动力学模型与机器人关节柔顺控制模型，通过模型耦合运算输出医疗外科机器人关节的目标驱动参数，所述目标驱动参数包括关节驱动力矩、运动角速度、柔顺调节系数及位置补偿量；S6，根据所述目标驱动参数控制医疗外科机器人关节执行机构进行运动驱动，进行关节运动与生物传感数据的动态匹配； 所述仿生神经肌骨动力学模型的表达式为：，其中，为神经肌骨动力学输出力矩，为关节角度信号，为肌电信号幅值，为模型权重系数，为肌电信号处理函数，为肌肉力传递系数，为角度影响指数，为关节力矩反馈函数，为肌腱弹性系数，为肌电信号影响指数，为关节运动相位函数，为关节阻尼系数，为肌电信号原始值，为关节反馈力矩； 所述机器人关节柔顺控制模型的表达式为：，其中，为柔顺控制输出力，为关节运动角速度，为关节位置偏差，为比例系数，为微分系数，为积分系数，为速度衰减因子，为负载适配系数，为关节角度关联函数，为负载特征参数； 所述虚拟状态约束优化算法的表达式为： ， ， 其中，为优化目标函数，为模型耦合系数，为约束调节因子，为权重系数，为第i时刻神经肌骨动力学力矩，为第i时刻柔顺控制输出力，为第i时刻关节角度，为第i时刻肌电幅值，为耦合系数边界，为调节因子边界，为最小动力学力矩阈值，为最大柔顺控制输出力阈值。

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