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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种码垛控制方法、设备及码垛机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121572338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610117691.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种码垛控制方法、设备及码垛机器人是由熊体凡;丁德桂;王书亭设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛控制方法、设备及码垛机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种码垛控制方法、设备及码垛机器人，属于自动化码垛控制技术领域，其方法包括：获取待移动箱体的初始位姿，基于预设的几何约束关系确定待移动箱体的目标位姿；基于特征提取层提取初始位姿和目标位姿之间的特征向量；将特征向量输入至训练好的对齐智能体中，得到待移动箱体的下一相对位姿；控制待移动箱体从初始位姿移动至下一相对位姿；将下一相对位姿作为所述初始位姿，循环进行对齐，直至下一相对位姿为所述目标位姿。本发明在目标位姿的基础上，根据当前位姿与目标位姿之间的关系特征进行对齐控制循环，使得箱体最终放置位置满足给定的几何约束关系，从而实现准确且无碰撞的箱体对齐码垛。

本发明授权一种码垛控制方法、设备及码垛机器人在权利要求书中公布了：1.一种码垛控制方法，其特征在于，包括： S101、获取待移动箱体的初始位姿，基于预设的几何约束关系确定待移动箱体的目标位姿；其中，获取待移动箱体的初始位姿，包括：根据待移动箱体的图像数据识别待移动箱体的尺寸和当前位置；根据已放置箱体的图像数据识别已放置箱体的结构数据；根据待移动箱体的尺寸和当前位置、已放置箱体的结构数据中的最大高度和预设间隙参数计算待移动箱体的高度偏置；根据所述高度偏置和待移动箱体的当前位置确定待移动箱体的初始位姿； S102、基于特征提取层提取所述初始位姿和所述目标位姿之间的特征向量，包括：基于预设的几何约束关系，根据工作误差和环境扰动构建箱体码垛的仿真环境，所述几何约束关系包括多种几何对齐类型；基于不同类型的几何约束关系，以图像数据为输入，以目标位姿为输出构建多个初始位姿识别模型，所述初始位姿识别模型包括主干特征提取网络层；以目标位姿为拟合目标，在所述仿真环境中对多个所述初始位姿识别模型进行训练，得到多个位姿识别模型；获取待移动箱体在初始位置的待移动箱体和已放置箱体的实时图像数据，确定待移动箱体的几何对齐类型；根据待移动箱体的几何对齐类型确定对应几何约束类型的目标位姿识别模型，使用所述目标位姿识别模型的主干特征提取网络层，提取所述实时图像数据中初始位姿与所述目标位姿之间的特征向量； S103、将所述特征向量输入至训练好的对齐智能体中，得到所述待移动箱体的下一相对位姿； S104、控制所述待移动箱体从所述初始位姿移动至所述下一相对位姿； S105、将所述下一相对位姿作为所述初始位姿，并返回至S102，执行S102~S105，直至所述下一相对位姿为所述目标位姿。

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