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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利基于仿真的导航方法及装置、手术机器人、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121570261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610084280.1，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权基于仿真的导航方法及装置、手术机器人、电子设备是由高金兴;张旭;叶宗州;谢卫国设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于仿真的导航方法及装置、手术机器人、电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于仿真的导航方法及装置、手术机器人、电子设备。该方法包括：获取目标三维图像、目标路径，目标三维图像包括第一对象。获取第一对象的第一三维模型、导引器的第二三维模型，第二三维模型包括放置孔子模型。基于目标三维图像，得到第一三维模型在第一坐标系下的第一位姿。基于第一三维模型、第二三维模型、第一位姿，得到第二三维模型在第一坐标系下的第二位姿，在第二三维模型的位姿为第二位姿的情况下，放置孔子模型的轴线与目标路径对齐，且第一三维模型与第二三维模型不相交。基于该方法进行仿真可得到满足以下条件的导引器的位姿：导引器中的放置孔的轴线与目标路径对齐、导引器与第一对象不发生碰撞。

本发明授权基于仿真的导航方法及装置、手术机器人、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于仿真的导航方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标三维图像、目标路径，所述目标三维图像包括第一对象，所述目标路径为从所述第一对象的皮肤区域朝所述第一对象体内的目标点移动的路径； 获取所述第一对象的第一三维模型、导引器的第二三维模型，所述第二三维模型包括放置孔子模型，所述放置孔子模型为与所述导引器中的放置孔对应的模型，在第二对象被放置在所述放置孔内的情况下，所述第二对象可沿所述放置孔的轴线移动，所述第二对象为从所述第一对象的皮肤区域朝所述第一对象体内的目标点移动的对象，所述导引器的第一结构与机械臂相连； 基于所述目标三维图像，得到所述第一三维模型在第一坐标系下的第一位姿，所述第一坐标系为所述目标三维图像的图像坐标系； 获取所述机械臂的第三三维模型在所述第一坐标系下的第三位姿和所述第二三维模型在所述第一坐标系下的第四位姿，在所述第三三维模型未开始运动的情况下，所述第三三维模型的位姿为所述第三位姿，所述第二三维模型的位姿为所述第四位姿； 基于所述第三位姿和所述第四位姿，得到第一朝向关系，所述第一朝向关系指示所述第二三维模型中的第一子模型是否朝向所述第三三维模型中的第二子模型，所述第一子模型为与所述第一结构对应的模型，所述第二子模型为与所述机械臂的基座对应的模型； 基于所述第一三维模型、所述第二三维模型、所述第一位姿，得到所述第二三维模型在所述第一坐标系下的第二位姿，所述基于所述第一三维模型、所述第二三维模型、所述第一位姿，得到所述第二三维模型在所述第一坐标系下的第二位姿，包括：基于所述第一三维模型、所述第二三维模型、所述第一位姿，得到n个第一候选位姿，所述n为正整数，在所述第二三维模型的位姿为所述第一候选位姿的情况下，所述放置孔子模型的轴线与所述目标路径对齐，且所述第一三维模型与所述第二三维模型不相交； 基于所述第一朝向关系，从所述n个第一候选位姿中确定所述第二位姿，第二朝向关系指示在所述第二三维模型的位姿为所述第二位姿的情况下，所述第一子模型是否朝向所述第二子模型，所述第一朝向关系与所述第二朝向关系相同，在所述第二三维模型的位姿为所述第二位姿的情况下，所述放置孔子模型的轴线与所述目标路径对齐，且所述第一三维模型与所述第二三维模型不相交。

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