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龙图腾网获悉国网甘肃省电力公司兰州供电公司申请的专利多分裂智能飞行导线除冰机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121566363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610095834.8，技术领域涉及：H02G7/16；该发明授权多分裂智能飞行导线除冰机器人是由王文卓;王关霖;张益明;王健;徐向军;王力;王伟;马国强设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本多分裂智能飞行导线除冰机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及除冰机器人技术领域，尤其涉及一种多分裂智能飞行导线除冰机器人，该机器人包括：机体主体、飞行机臂、除冰执行组件、姿态调节组件以及控制组件。本发明通过同步采集多维状态参数，依据构型与贴合度的空间映射关系识别包线势态，通过接触长度的分布离散度与震动响应的协同性计算多工位作业的一致性指标，结合行走负载在不同导线方向的偏差分析，共同诊断出效率失配类型；随即根据势态类型与失衡根源动态匹配接触补偿、构型调整或协同均衡策略，并进行定向联动调节，最终依据调节后参数的收敛趋势进行验证，有效解决了由于依赖固定机械动作的除冰模式导致面对复杂多变覆冰工况响应速度慢、除冰效率低的问题。

本发明授权多分裂智能飞行导线除冰机器人在权利要求书中公布了：1.一种多分裂智能飞行导线除冰机器人，其特征在于，包括： 机体主体，其上设置有用以实现飞行的飞行机臂、用以对分裂导线实施除冰作业的除冰执行组件、用以在除冰作业过程中控制沿导线方向行走和构型调整的姿态调节组件以及用以控制除冰执行组件和姿态调节组件的控制组件； 所述控制组件包括采集模块、势态判定模块、失衡判定模块、策略切换模块以及预警模块； 所述采集模块，其用以采集除冰作业过程中的若干类作业状态参数； 所述势态判定模块，其用以基于若干类所述作业状态参数判定所述除冰作业过程中是否形成覆盖若干所述分裂导线的包线势态，并区分各包线势态的势态类型； 所述失衡判定模块，其用以基于所述包线势态，根据若干类所述作业状态参数确定多工位除冰作业的一致性，并根据一致性确定是否存在分裂导线间的除冰效率失衡； 所述策略切换模块，其用以基于存在所述除冰效率失衡的判定结果，根据所述势态类型选择并执行对应的除冰作业策略以控制所述除冰执行组件和所述姿态调节组件； 所述预警模块，其用以根据执行所述除冰作业策略后的预设预警作业行程内的若干类所述作业状态参数的变化特征，判定所述除冰作业过程是否进入稳定除冰势态，并基于未进入稳定除冰势态的判定结果生成预警提示。

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