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龙图腾网获悉成都威尔奇空间信息技术有限公司申请的专利一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121558051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610092872.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法是由罗宇轩;徐钢琴;牟超设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法，涉及无人机导航技术领域。所述方法包括：获取目标马路上方的飞行三维空间区域并设定基线；控制无人机沿基线飞行，通过机载线性扫描激光器同步采集障碍物的顶点三维坐标与图像数据；利用AI模型智能提取障碍物二维轮廓，并可基于类型进行自适应扩边生成扩展轮廓；将轮廓映射至三维空间并绕顶点垂线旋转，构建障碍物三维区域；通过差集运算从飞行空间中剔除所有障碍物区域，得到精确的无人机适航通道。本发明融合线性扫描与AI视觉，实现高效、轻量化的环境感知与三维建模，克服传统点云方法计算量大、成本高的问题，提升了路径规划的实时性、安全性与精确度。

本发明授权一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性扫描激光与AI的无人机适航通道规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取目标马路1上方的无人机飞行三维空间区域2，所述无人机飞行三维空间区域2为无人机3在目标马路1上方预设的可飞行空间范围； S2、在所述无人机飞行三维空间区域2内设置一条基线4，控制无人机3沿所述基线4飞行； S3、无人机3沿所述基线4飞行过程中，通过机身两侧安装的线性扫描激光器5采集所述无人机飞行三维空间区域2内障碍物顶点三维坐标数据和包含障碍物的图片； S4、将所述障碍物顶点三维坐标数据和包含障碍物的图片输入图片信息解析AI模型，由所述图片信息解析AI模型提取障碍物二维轮廓；所述图片信息解析AI模型还包括对障碍物二维轮廓的扩展处理：对提取的障碍物二维轮廓按照预设比例进行向外扩边，生成障碍物扩展二维轮廓；选择使用障碍物二维轮廓或障碍物扩展二维轮廓的规则为：当障碍物为轮廓规则的物体时，采用障碍物二维轮廓，当障碍物为轮廓不规则的物体时，采用障碍物扩展二维轮廓； S5、基于障碍物顶点三维坐标数据将步骤S4提取的障碍物二维轮廓映射至步骤S1所述的无人机飞行三维空间区域2中，再将所述障碍物二维轮廓绕经过其对应顶点的垂线旋转，形成障碍物三维区域；基于障碍物扩展二维轮廓顶点三维坐标数据将步骤S4提取的障碍物扩展二维轮廓映射至步骤S1所述的无人机飞行三维空间区域中，将所述障碍物扩展二维轮廓绕经过其对应顶点的垂线旋转，形成障碍物扩展三维区域； S6、将无人机飞行三维空间区域2与所述障碍物三维区域和或障碍物扩展三维区域进行差集运算，得到无人机适航通道11。

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