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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种钢筋绑扎机器人的控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121552394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610086049.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种钢筋绑扎机器人的控制方法、系统、设备及存储介质是由邓露;张锋;郭晶晶设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢筋绑扎机器人的控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种钢筋绑扎机器人的控制方法、系统、设备及存储介质，所属的技术领域为自动化及机器人技术领域。所述钢筋绑扎机器人的控制方法包括：从钢筋笼的原始三维点云中提取前景三维点云；将所述前景三维点云中处于钢筋交叉区域内的点设置为候选点，构建包含所有所述候选点的候选集合；基于所述候选集合迭代执行符合度计算操作，并将符合度最高的候选平面设置为基准平面；根据所述钢筋绑扎机器人与所述基准平面的位姿关系控制所述钢筋绑扎机器人运动。本申请能够对钢筋网进行准确识别，提高钢筋绑扎机器人的控制精度和作业质量。

本发明授权一种钢筋绑扎机器人的控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种钢筋绑扎机器人的控制方法，其特征在于，包括： 从钢筋笼的原始三维点云中提取前景三维点云；其中，所述钢筋笼包括至少一层钢筋网，所述前景三维点云为与钢筋绑扎机器人距离最近的一层钢筋网的三维点云； 将所述前景三维点云中处于钢筋交叉区域内的点设置为候选点，构建包含所有所述候选点的候选集合； 基于所述候选集合迭代执行符合度计算操作，并将符合度最高的候选平面设置为基准平面；其中，所述符合度计算操作包括：从所述候选集合中选取3个不共线的候选点作为当前参考点，将3个当前参考点所在的平面设置为候选平面，将所述候选集合中与所述候选平面的距离小于预设值的候选点设置为内点，根据内点的数量和空间分布情况确定候选平面的符合度； 根据所述钢筋绑扎机器人与所述基准平面的位姿关系控制所述钢筋绑扎机器人运动； 其中，根据内点的数量和空间分布情况确定候选平面的符合度，包括： 将内点的数量与所述候选集合的候选点数量的比值设置为共面程度值； 将所有内点投影至候选平面，对投影后的内点执行基于霍夫变换的直线检测，得到多个直线段； 确定每一直线段的长度和角度，以长度为权重对每一直线段的角度进行加权统计，得到每一角度的显著性程度值； 将显著性程度值最高的2个角度设置为第一主方向和第二主方向，将第一主方向和第二主方向的夹角的正弦值设置为正交程度值； 对所有内点进行预设方向上的投影得到投影点，根据所有投影点对应的二维凸包面积确定覆盖率；其中，所述原始三维点云根据相机采集的图像生成，所述预设方向为所述相机的主光轴方向； 根据所述共面程度值、所述正交程度值和所述覆盖率计算候选平面的符合度； 其中，在从钢筋笼的原始三维点云中提取前景三维点云之前，还包括： 采集所述钢筋笼的RGB图像和深度图像，基于所述RGB图像和所述深度图像生成所述原始三维点云； 相应的，所述根据所有投影点对应的二维凸包面积确定覆盖率，包括： 将所有投影点对应的二维凸包面积与所述RGB图像的总像素面积的比值设置为覆盖率； 其中，在将所述前景三维点云中处于钢筋交叉区域内的点设置为候选点之前，还包括： 对所述前景三维点云进行反向投影得到前景图像； 识别所述前景图像中的钢筋交叉点，为每一所述钢筋交叉点设置对应的所述钢筋交叉区域；其中，所述钢筋交叉区域的中心点为所述钢筋交叉点。

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