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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利椎弓根螺钉规划方法、设备及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121512692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610052552.X，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权椎弓根螺钉规划方法、设备及计算机程序产品是由练振宏;李昂;赵亚兰设计研发完成，并于2026-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本椎弓根螺钉规划方法、设备及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例适用于计算机辅助医疗技术领域，提供了一种椎弓根螺钉规划方法、设备及计算机程序产品，所述方法包括：种群初始化，所述种群中包括多个个体，任一所述个体被定义为包括第一螺钉和第二螺钉，所述第一螺钉和所述第二螺钉分别具有多种置钉信息；根据多个适应度函数对所述种群中的各个个体进行适应度评估，得到每个所述个体的适应度得分，所述适应度函数基于多种所述置钉信息构造；依据所述适应度得分对所述种群进行遗传控制，生成下一代种群；迭代进行多次所述遗传控制，得到目标种群，所述目标种群中包括多个目标个体，任一所述目标个体表征一种椎弓根螺钉规划方案。采用上述方法，可以高效、准确地进行椎弓根螺钉置钉方案的规划。

本发明授权椎弓根螺钉规划方法、设备及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种椎弓根螺钉规划方法，其特征在于，包括： 种群初始化，所述种群中包括多个个体，任一所述个体被定义为包括第一螺钉和第二螺钉，所述第一螺钉和所述第二螺钉分别具有多种置钉信息； 根据多个适应度函数对所述种群中的各个个体进行适应度评估，得到每个所述个体的适应度得分，所述适应度函数基于多种所述置钉信息构造； 依据所述适应度得分对所述种群进行遗传控制，生成下一代种群； 迭代进行多次所述遗传控制，得到目标种群，所述目标种群中包括多个目标个体，任一所述目标个体表征一种椎弓根螺钉规划方案； 多种所述置钉信息包括螺钉入点位置、螺钉方向、螺钉直径以及螺钉长度，初始化得到的所述种群中每个个体包括的任一螺钉的螺钉入点位置在待置钉的椎体空间中随机确定，所述螺钉方向为随机确定的方向，所述螺钉直径和所述螺钉长度在螺钉数据库中随机选择得到；基于多种所述置钉信息构造的所述适应度函数包括如下多种： 区域奖励函数，用于表示螺钉在锥体重叠区域的体积与螺钉体积的比例； 对称性奖励函数，用于表示第一螺钉和第二螺钉与椎体中轴线的角度差值； 骨密度奖励函数，用于表示螺钉在椎体内的骨密度累加值与椎体整体骨密度的比例； 稳固性奖励函数，用于表示螺钉直径与最大直径的比例，以及螺钉长度与最大长度的比例； 碰撞惩罚函数，用于表示第一螺钉与第二螺钉的碰撞状态； 穿透惩罚函数，用于表示螺钉止点与椎体的位置关系； 所述迭代进行多次所述遗传控制，得到目标种群，包括：针对生成的所述下一代种群，重复依据所述适应度得分对所述下一代种群进行遗传控制；当对下一代种群进行遗传控制的迭代次数达到设定阈值时，以当前得到的种群作为目标种群；从所述目标种群中确定多个目标个体。

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