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龙图腾网获悉汕头市莫纳什科技有限公司申请的专利多模态触觉反馈的VR交互方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121501150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036642.X，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权多模态触觉反馈的VR交互方法、系统及存储介质是由肖寅金;黄舒真;陈伊;董国金设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态触觉反馈的VR交互方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了多模态触觉反馈的VR交互方法、系统及存储介质，涉及虚拟现实技术领域，包括步骤一，虚拟物体物理属性建模；步骤二，交互事件检测与接触状态分层；步骤三，分层渐进式多模态信号生成；步骤四，跨模态协同补偿；步骤五，触觉反馈信号输出：对所述综合触觉反馈信号施加平滑处理后输出至多模态触觉反馈设备，本发明可广泛应用于VR游戏娱乐、虚拟购物体验、远程医疗培训、工业设计评审、虚拟文物展示等多种场景，用户可以在这些场景中真实地感知虚拟物体的材质、温度、重量和表面特征，显著拓展了VR技术的应用范围和实用价值。

本发明授权多模态触觉反馈的VR交互方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多模态触觉反馈的VR交互方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，虚拟物体物理属性建模：为虚拟场景中的可交互物体建立物理属性参数集，所述物理属性参数集包括材质硬度、表面纹理参数、温度值、质量值和弹性系数； 步骤二，交互事件检测与接触状态分层：基于空间追踪数据监测用户手部与虚拟物体的空间位置关系，当检测到接触事件时，计算接触深度，所述接触深度为用户手部表面穿入虚拟物体表面的距离值或该距离值相对于虚拟物体特征尺寸的归一化比值，并依据所述接触深度将交互状态划分为表层接触状态、浅层压入状态和深层交互状态； 步骤三，分层渐进式多模态信号生成：根据当前交互状态所属层级，渐进式激活触觉反馈模态组合，所述触觉反馈模态包括力反馈模态、皮肤电刺激模态和骨传导振动模态，所述皮肤电刺激模态采用经皮电神经刺激方式通过调节刺激电流的幅值、频率和脉宽产生触觉感知，各模态信号强度随接触深度增加而连续变化； 步骤四，跨模态协同补偿：当任一模态的实际输出能力低于目标输出需求时，将该模态无法表达的触觉信息转移至其他具备输出余量的模态进行融合，生成综合触觉反馈信号； 步骤五，触觉反馈信号输出：对所述综合触觉反馈信号施加平滑处理后输出至多模态触觉反馈设备； 还包括触觉-视觉一致性保障步骤：从当前视觉渲染帧中获取用户手部与虚拟物体的视觉接触判定结果和视觉穿透深度值，所述视觉穿透深度值为视觉渲染模块基于碰撞检测算法计算得到的手部模型穿入虚拟物体模型的深度值； 将触觉反馈激活时刻与视觉接触判定时刻进行比对获得时间偏差值，将触觉反馈输出强度与视觉穿透深度值进行比对获得强度偏差值； 当所述时间偏差值超过时间偏差阈值时，通过调整触觉反馈触发时机实施超前预测补偿或滞后修正，所述超前预测补偿通过基于手部运动轨迹和速度预测接触时刻并提前触发触觉反馈实现，所述滞后修正通过延迟触觉反馈信号的输出时刻实现，所述时间偏差阈值的取值范围为10ms至50ms；当所述强度偏差值超过强度偏差阈值时，相应调节各模态信号强度使触觉反馈与视觉呈现在强度维度上实现感知同步。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人汕头市莫纳什科技有限公司，其通讯地址为：515000 广东省汕头市龙湖区科技中路1号新华禧广场公寓楼1603号房之一；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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