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龙图腾网获悉厦门市执象智能科技有限公司申请的专利基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121500783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610039160.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法及系统是由曾高发;杨宗庆;汤勇智;吕明伟设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法及系统，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：计算二维轮廓的几何矩，基于几何矩得到轮廓的中心矩，对中心矩进行归一化处理并提取Hu不变矩特征，将形状贴合度特征与Hu不变矩特征进行组合形成数字化环境特征向量；将数字化环境特征向量与位姿状态信息、预设的期望轨迹进行处理，通过神经网络模型进行融合，得到控制参数调整指令；根据控制参数调整指令，实时修正无人机飞行控制器的参数，生成驱动无人机执行机构的控制信号，实现对期望轨迹的动态跟踪。本发明可实现无人机对复杂轨迹的精准动态跟踪。

本发明授权基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于神经网络的无人机运行轨迹动态优化方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，获取无人机位姿状态信息及预设的期望轨迹，位姿状态信息包括位置与航向，期望轨迹包含曲率特征； 步骤2，根据位姿状态信息及预设的期望轨迹，在空间内设定三个基准点；第一基准点位于无人机前方一段预瞄距离处期望轨迹上，第二基准点位于第一基准点前方轨迹延伸方向上，第三基准点位于根据轨迹曲率方向确定的侧向偏移位置； 步骤3，根据三个基准点的空间坐标构建第一凸多边形，根据曲率特征生成第二凸多边形，计算第一凸多边形与第二凸多边形相交部分的面积作为形状贴合度特征，基于三个基准点的空间坐标构建二维轮廓； 步骤4，计算二维轮廓的几何矩，基于几何矩得到轮廓的中心矩，对中心矩进行归一化处理并提取Hu不变矩特征，将形状贴合度特征与Hu不变矩特征进行组合形成数字化环境特征向量； 步骤5，将数字化环境特征向量与位姿状态信息、期望轨迹的曲率特征进行处理，通过神经网络模型进行融合，得到控制参数调整指令； 步骤6，根据控制参数调整指令，实时修正无人机飞行控制器的参数，生成驱动无人机执行机构的控制信号，实现对期望轨迹的动态跟踪。

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