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龙图腾网获悉御传(上海)传动科技有限公司;江苏御传新能源科技有限公司;重庆御传新能源科技有限公司申请的专利基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121498548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610037523.6，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统是由唐亚卓;苏倩设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统在说明书摘要公布了：本发明属于机械工程领域，具体涉及一种基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统，旨在解决传统测量方式中机械变形、点云畸变、坐标配准失准及环境扰动导致的齿形误差检测不准确问题。系统集成激光扫描阵列、六自由度微调平台、环境传感单元与点云处理引擎，通过静态内参自校准与动态外参补偿双重机制，实现标定参数的实时更新与坐标系偏移修正；结合多视角点云自适应加权融合与改进Hausdorff距离评定算法，构建闭环检测流程。可有效提升齿面点云完整性与测量稳定性，支持多型号快速换型，在非恒温车间环境下实现全自动、高重复性在线检测，显著提高针轮传动件的质量控制效率与工艺一致性。

本发明授权基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云自适应校准的针轮齿形误差检测系统，其特征在于，包括： 激光扫描阵列模块，用于围绕待测针轮周向布置多个线结构光传感器以获取覆盖全齿面的原始点云簇； 六自由度微调平台，用于承载标准参考靶球组并驱动其执行预设空间运动轨迹； 环境参量传感单元，用于实时监测影响光学测量精度的物理场变化； 点云处理引擎，用于接收所述原始点云簇和环境参量数据，并执行点云去噪、补全、自适应加权融合以生成完整齿面网格模型，其中，所述点云处理引擎还用于执行双重校准机制； 误差评定核心，用于将所述完整齿面网格模型与理论模型进行比对以生成齿形误差报告； 其中，所述双重校准机制包括：静态内参自校准，用于在每次检测任务启动前，基于所述标准参考靶球组在多个姿态下的点云数据反演并更新各线结构光传感器的内部参数；动态外参补偿，用于在针轮旋转扫描过程中，响应于所述环境参量传感单元的触发信号，基于当前部分点云与内置标准几何基元的局部拟合结果，计算并注入刚体变换矩阵以修正坐标系偏移； 所述点云处理引擎在执行自适应加权融合时，依据每个视角下点云子集的单位面积有效点数密度与局部法向一致性指数，为不同视角的点云分配融合权重，其中，所述局部法向一致性指数通过邻域点云主成分分析所得第一特征向量的方向方差计算获得； 所述误差评定核心在生成齿形误差报告时，采用引入方向敏感因子的改进Hausdorff距离算法，分别计算并记录齿廓过切状态与欠切状态的偏差值； 所述环境参量传感单元包括温度梯度传感器、三轴加速度计和照度检测器，所述动态外参补偿的触发信号为温度变化速率、振动加速度峰值或光照强度突变幅度超过各自预设阈值； 误差评定核心接收经动态补偿与自适应融合后的完整齿面网格模型，执行最终的几何误差量化分析，核心首先将重建模型与存储于本地数据库中的理论CAD模型进行全局配准，采用改进的Hausdorff距离算法计算两者之间的最大空间偏离值，本系统引入方向敏感因子，定义双向偏差度量： 其中，为重建的实际齿面模型点集，为理论名义模型点集与分别为对应点处的单位法向量，表示向量内积运算。

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