上海西井信息科技有限公司姜康韻获国家专利权
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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利基于CUDA的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933658B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211558638.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于CUDA的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质是由姜康韻;孙作雷设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于CUDA的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于CUDA的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。基于CUDA的碰撞检测方法包括：响应于规划的候选轨迹和采集的障碍物信息，将候选轨迹抽象为轨迹框序列，将障碍物信息抽象为障碍物点集；基于CUDA并行处理轨迹框序列和障碍物点集，以确定具有潜在碰撞风险的匹配对，一匹配对由一轨迹框和一障碍物点组成；响应于获得的匹配对，基于CUDA并行检测各匹配对的碰撞风险，获得候选轨迹的碰撞检测结果。本发明利用CUDA的并行计算能力，极大提升检测效率，并通过先粗略筛选具有潜在碰撞风险的匹配对、再精细检测各匹配对的碰撞风险的方式，进一步提升碰撞检测的速度和精确度，实现对候选轨迹的高效、准确的碰撞检测。
本发明授权基于CUDA的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于CUDA的碰撞检测方法，其特征在于，包括： 响应于规划的候选轨迹和采集的障碍物信息，将所述候选轨迹抽象为轨迹框序列，将所述障碍物信息抽象为障碍物点集； 基于CUDA并行处理所述轨迹框序列和所述障碍物点集，以确定具有潜在碰撞风险的匹配对，一匹配对由一轨迹框和一障碍物点组成； 其中，所述基于CUDA并行处理所述轨迹框序列和所述障碍物点集，以确定具有潜在碰撞风险的匹配对，包括：基于CUDA并行缓存所述轨迹框序列的各轨迹框，并并行计算各所述轨迹框的哈希值；基于CUDA并行缓存所述障碍物点集的各障碍物点，并并行计算各所述障碍物点的哈希值；对缓存的轨迹框的哈希值和障碍物点的哈希值进行匹配，将哈希值相匹配的轨迹框和障碍物点确定为具有潜在碰撞风险的匹配对； 响应于获得的匹配对，基于CUDA并行检测各匹配对的碰撞风险，获得所述候选轨迹的碰撞检测结果。
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