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龙图腾网获悉湖南大学深圳研究院申请的专利自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115861667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211655757.5，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法及电子设备是由孙炜;覃业宝;范诗萌;胡曼倩设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法及电子设备，属于立体视觉技术领域。方法包括：包括：获取双目立体相机的标准左、右图像；进行多尺度特征提取，得到左、右图像的多尺度卷积特征；进行通道特征加权和空间特征加权，再进行融合，得到左、右图像的多尺度融合特征；构建4D代价体；进行多尺度金字塔聚合成多尺度3D聚合体；基于聚合成的3D聚合体，通过SoftMax操作之后，进行视差回归，输出左图像视差图。本申请将注意力机制应用到立体匹配当中，起到了特征筛选的作用，并设计了一个多尺度金字塔聚合模块来有效地聚合多尺度特征以提高弱纹理区域的匹配精度，结果表明本发明方法有效地提高了双目立体匹配精度。

本发明授权自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自注意力多尺度金字塔双目立体匹配方法，其特征在于，包括： 获取双目立体相机的标准左、右图像； 构建双目立体匹配网络，对获取的标准左、右图像进行多尺度特征提取，得到左、右图像的多尺度卷积特征； 对得到的多尺度卷积特征进行通道特征加权和空间特征加权，然后将加权后的通道与空间特征进行融合，得到左、右图像的多尺度融合特征；对得到的多尺度卷积特征进行空间特征加权，包括： 原始特征体沿着空间维度对每个通道求和取平均，然后沿着通道维度进行特征加权： 式中，表示第通道的加权特征，表示第通道的加权值，和为原始特征体的高和宽； 第通道经过通道特征选择后的特征由下式可计算得到： ； 所述的对得到的多尺度卷积特征进行通道特征加权，包括： 原始特征体沿着通道维度对每个像素点求和取平均，然后沿着空间维度对像素点特征进行加权： 式中，表示像素点的加权特征，表示像素点的加权值，为原始特征体的总通道数； 像素点经过空间特征选择后的特征由下式计算得到： ； 所述的将加权后的通道与空间特征进行融合，包括： 通过一层自注意力层对通道特征和空间特征进行融合，包括： 将和级联之后构成尺寸为的中间特征体，然后分别沿着加权得到和： 式中为通道特征选择后的特征的融合加权特征，为空间特征选择后的特征的融合加权特征，和分别为和的融合加权值，分别为原始特征体的总通道数、高度与宽度； 最终融合通道和空间特征的特征体由下式计算得到： ； 根据左、右图像的多尺度融合特征沿着视差维度进行特征拼接，构建4D代价体； 将构建的4D代价体进行多尺度金字塔聚合成多尺度3D聚合体； 基于聚合成的3D聚合体，通过SoftMax操作之后，进行视差回归，输出左图像视差图。

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