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龙图腾网获悉中国船舶重工集团公司第七一九研究所申请的专利一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211432585.5，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法是由郭晓杰;冯毅;孙衢骎;柯志武;柴文婷;周宏宽;李献领;王晨阳;张克龙;魏志国;肖颀;邹振海;苟金澜;曹光明设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及跨介质航行器控制技术领域，尤其涉及一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法，所述方法包括：将期望运动轨迹与实际运动轨迹作差输出运动轨迹误差信号，计算得到控制指令；基于跨介质航行器的实时高度信号，确定所处的任务剖面区域，根据切换规则切换控制模式；根据控制模式切换控制指令的输出通道，输出至对应的执行机构，控制执行机构的期望控制力和或力矩。本发明基于运动轨迹误差确定跨介质航行器的运动偏差，生成对执行机构的控制指令，确定航行器所在的介质区间并切换控制模式，有利于实现多任务剖面的智能自适应协同控制，达到跨介质航行器空中巡航、水下潜航及跨介质过渡等全运行域整体控制性能最优的有益效果。

本发明授权一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应对多任务剖面的跨介质航行器控制方法，其特征在于，包括： 输入所述跨介质航行器的期望运动轨迹；获取所述跨介质航行器的实际运动轨迹； 将所述期望运动轨迹与所述实际运动轨迹作差获取运动轨迹误差，输出运动轨迹误差信号；获取跨介质航行器的不可测参数的参数估计信号；基于所述运动轨迹误差信号和所述参数估计信号计算得到控制指令；其中，所述获取跨介质航行器的不可测参数的参数估计信号，包括：将所述跨介质航行器上各执行机构的控制力和或力矩以及所述跨介质航行器的实际运动轨迹输入训练好的递归小波模糊神经网络，通过所述递归小波模糊神经网络辨识出不可测参数值，补偿所述不可测参数值的参数估计信号至所述运动轨迹误差信号，从而输出实时的控制指令；所述训练好的递归小波模糊神经网络根据历史不可测参数值、各执行机构的控制力和或力矩以及所述跨介质航行器的实际运动轨迹的样本数据集合训练得到； 基于所述实际运动轨迹获取所述跨介质航行器的实时高度信号，确定所述跨介质航行器所处的任务剖面区域，进而根据预设的切换规则切换所述跨介质航行器的控制模式；以所述跨介质航行器的实时高度信号作为特征参数，确定所述跨介质航行器当前所在的任务剖面区域：将所述任务剖面区域依次划分为第一单介质区域、跨介质区域和第二单介质区域；其中，空中与水下的交界面上下任意预设高度内的区域为所述跨介质区域； 根据控制模式切换所述控制指令的输出通道，将控制指令输出至所述控制模式对应的执行机构，通过所述控制指令控制对应的执行机构的期望控制力和或力矩。

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