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龙图腾网获悉深圳柳叶刀机器人有限公司申请的专利手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115813556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211686989.7，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质是由周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人标定领域，公开了手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得手术机器人依次到达各个标定位姿；标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿、和至少两个旋转位姿；通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录手术机器人在各个标定位姿时的位姿数据；根据初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一旋转矩阵；根据第一旋转矩阵与至少两个旋转位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一平移矩阵，以及手术机器人的法兰坐标系至手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。

本发明授权手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人标定方法，其特征在于，包括： 控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得所述手术机器人依次到达各个标定位姿；所述标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿和至少两个旋转位姿； 通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录所述手术机器人在各个所述标定位姿时的位姿数据； 根据所述初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算所述手术机器人的基坐标系至所述摄像装置的相机坐标系的第一旋转矩阵； 根据所述第一旋转矩阵与所述至少两个旋转位姿，计算所述基坐标系至所述相机坐标系的第一平移矩阵，以及所述手术机器人的法兰坐标系至所述手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵； 所述根据所述初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算所述基坐标系至所述相机坐标系的第一旋转矩阵，包括： 根据所述第一平移位姿和所述初始位姿，得到第一向量，根据所述第二平移位姿和所述初始位姿，得到第二向量； 根据所述第一向量和第二向量，计算得到所述基坐标系的坐标系向量x，y，z在所述相机坐标系下的坐标值，从而确定所述第一旋转矩阵； 所述第一向量和所述第二向量表达式为： s1=tc1-tc0； s2=tc2-tc0； 式中，s1为所述第一向量，s2为所述第二向量，tc0为所述初始位姿的位姿数据，tc1为所述第一平移位姿的位姿数据，tc2为所述第二平移位姿的位姿数据； 所述法兰坐标系的坐标系向量在所述相机坐标系下的坐标值计算表达式为： ； 所述第一旋转矩阵表达式为： R=x’,y’,z’。

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