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龙图腾网获悉中汽创智科技有限公司申请的专利一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255992.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质是由张振林;汪全伍;卫玉蓉;高列;秦童设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质，方法包括：获取目标车辆和周围车辆各自对应的历史行驶轨迹，以及目标车辆对应的行驶道路信息；分别对历史行驶轨迹进行行驶特征提取，得到车辆行驶特征；对行驶道路信息进行道路特征提取，得到道路特征；基于车辆行驶特征，以及道路特征进行特征融合，得到第一融合特征；基于行驶道路信息，行驶特征，道路特征，以及第一融合特征进行轨迹预测，得到目标车辆的轨迹预测结果；将车辆行驶特征，以及道路特征进行特征融合，以得到车辆行驶轨迹与行驶道路信息的关联关系，提高车辆轨迹预测的抗噪能力，进而提高了轨迹预测的精确性。

本发明授权一种车辆轨迹预测方法、装置和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆和周围车辆各自对应的历史行驶轨迹，以及所述目标车辆周围的行驶道路信息； 分别对所述目标车辆和所述周围车辆各自对应的历史行驶轨迹进行行驶特征提取，得到所述目标车辆和所述周围车辆各自对应的车辆行驶特征； 对所述行驶道路信息进行道路特征提取，得到道路特征； 基于所述目标车辆和所述周围车辆各自对应的车辆行驶特征，以及所述道路特征进行特征融合，得到第一融合特征；所述第一融合特征表征车辆行驶轨迹与所述行驶道路信息的关联关系； 以第二采样间隔对所述行驶道路信息进行车道信息采样，得到第二车道信息；所述第二车道信息包括多个车道采集点； 基于所述第二车道信息，所述目标车辆和所述周围车辆各自对应的车辆行驶特征，所述道路特征，以及所述第一融合特征，对所述多个车道采集点进行概率预测，得到所述多个车道采集点各自对应的区域中心概率； 基于所述多个车道采集点各自对应的区域中心概率，确定目标采集点；所述目标采集点为所述多个车道采集点基于所述多个车道采集点各自对应的区域中心概率进行由大到小排序后，从前往后依次选取的多个车道采集点； 对所述目标采集点的周围区域进行采样，得到多个关联采集点； 基于所述多个关联采集点，确定多个目标终点；所述多个目标终点与最近的关联采集点的距离小于所述第二采样间隔； 基于所述多个目标终点，所述目标车辆和所述周围车辆各自对应的车辆行驶特征，以及所述道路特征进行轨迹预测，得到所述目标车辆对应的多条预测轨迹；所述多条预测轨迹对应自动驾驶规划中的多种可选择路线。

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