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龙图腾网获悉浙江大华技术股份有限公司申请的专利一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210894060.7，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质是由林鹏;张凯;何曾范;李乾坤设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质，其方法包括：获取场景的三维模型的模型点云和场景点云；对模型点云和场景点云进行平面特征提取，分别得到模型点云平面特征集和场景点云平面特征集；根据两个特征集对模型点云和场景点云进行线特征提取，得到对应的模型点云线特征集和场景点云线特征集；基于模型点云平面特征集、场景点云平面特征集、模型点云线特征集和场景点云线特征集，对模型点云和场景点云进行特征匹配，确定特征匹配关系；基于特征匹配关系，确定模型点云和场景点云的坐标变换关系，以对模型点云与场景点云配准。通过上述方法，能够通过平面特征和线特征，实现三维模型和点云之间的配准，提高配准效率。

本发明授权一种点云数据配准方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据配准方法，其特征在于，包括： 获取场景的三维模型和场景点云，基于所述三维模型的顶点坐标获取模型点云，其中，所述场景点云为标准点云； 对所述模型点云和所述场景点云进行平面特征提取，分别得到第一模型点云平面特征集和第一场景点云平面特征集，其中，对所述第一模型点云平面特征集和所述第一场景点云平面特征集进行平面合并，得到对应的第二模型点云平面特征集和第二场景点云平面特征集； 根据所述第二模型点云平面特征集和所述第二场景点云平面特征集对所述模型点云和所述场景点云进行线特征提取，得到对应的模型点云线特征集和场景点云线特征集，其中，分别获取所述第二模型点云平面特征集和所述第二场景点云平面特征集中两平面之间的相交直线，并在得到相应的相交直线之后，根据实际平面点云的位置判断两个平面点云是否存在相交直线，即基于所述相交直线对应的第一平面和第二平面，获取所述第一平面和所述第二平面对应的第一平面点云和第二平面点云，以及获取平面中每个点到相交直线的距离；分别遍历所述第一平面点云的每个点和所述第二平面点云的每个点，当点到所述相交直线的距离小于设定阈值时，确定该点在所述相交直线上，否则确定该点不在所述相交直线上；当所述第一平面点云和所述第二平面点云都有大于设定数量的点在所述相交直线时，则确定所述第一平面点云和所述第二平面点云有相交直线，否则，确定所述第一平面点云和所述第二平面点云不存在相交直线：若两个平面点云存在相交直线，则保留该相交直线，并以该相交直线为线特征，若两个平面点云不存在相交直线，则删除该相交直线； 基于所述模型点云平面特征集、所述场景点云平面特征集、所述模型点云线特征集和所述场景点云线特征集，对所述模型点云和所述场景点云进行特征匹配，确定特征匹配关系； 基于所述特征匹配关系，确定所述模型点云和所述场景点云的坐标变换关系，以对所述模型点云与所述场景点云配准。

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