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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种基于无感FOC算法的力反馈虚拟现实手套获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906901.1，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种基于无感FOC算法的力反馈虚拟现实手套是由田应洪;吴张设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无感FOC算法的力反馈虚拟现实手套在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无感FOC的力反馈虚拟现实手套，其特征在于该力反馈虚拟现实手套由设置在手套上的传动杆、转轴、链接绳、电机、FPGA芯片、MCU单片机和线通讯模块组成，且与上位机构成无感FOC系统，所述上位机通过虚拟世界中物体的不同将物体的力反馈数据输入MCU单片机对FPGA开发板中的无感FOC进行参数配置，最后控制所述电机实现对手指处力反馈的精确控制。本发明与现有技术相比具有结构简单，制作成本低廉，使用者在现实世界中感受到虚拟世界中物体的握感，并且触觉体验更加真实，提升人机交互体验，尤其适用于减小虚拟世界与现实世界中的感知差距，是一种理想的VR虚拟设备。

本发明授权一种基于无感FOC算法的力反馈虚拟现实手套在权利要求书中公布了：1.一种基于无感FOC算法的力反馈虚拟现实手套，其特征在于，该力反馈虚拟现实手套由设置在手套上的传动杆、转轴、链接绳、电机、FPGA芯片、MCU单片机、无线通讯模块和锂电池组成，所述传动杆由两转轴连接的三根长度不等的中空杆组成；所述转轴为设置在传动杆弯折的连接轴，传动杆设置在手套背面的每个手指上模拟手指关节的活动；所述电机设置在每个手指处的手背上，且由信号线与FPGA芯片连接；所述链接绳一端固定在传动杆内的顶端，另一端缠绕在电机的转轴上；所述无线通讯模块将上位机采集的力反馈数据输入MCU单片机，且由MCU单片机对FPGA芯片中的无感FOC进行参数配置；所述FPGA芯片将输入的电机参数进行无感FOC算法，其计算结果由信号线控制每一电机的运转，并通过传动杆与链接绳，实现对每一手指力反馈的精确控制，使用户的手感受到力反馈作用；其中： 所述MCU单片机作为FPGA芯片中的无感FOC算法的控制器，控制并且配置无感FOC算法的参数，从而使FPGA芯片中的无感FOC算法能够适应不同的使用情况，所述无感FOC算法采用流水线的实现方式，使FOC算法在一个时钟周期内能够对电机进行更多的控制，使电机的运转更丝滑；所述FPGA芯片设有五个FOC算法模块，并由顶层模块进行控制每一电机的工作； 无感FOC算法包括PID算法模块、Park变换模块、反Park变换模块、Clark变换模块、SVPWM生成模块以及扩展卡尔曼滤波模块； 所述力反馈虚拟现实手套具有采样模式和工作模式；当采样模式时，无感FOC算法用于对电机的运动状态进行采样，只需开启所需要的Clark变换模块和扩展卡尔曼滤波模块，将三个PID算法模块，反Park变换模块，Park变换模块，SVPWM生成模块关闭，减少不必要的计算，降低功耗的同时也能提升计算的速度，在采样模式下，无感FOC算法不进行流水线形式工作；在工作模式下，顶层的控制模块控制完整的无感FOC算法的闭环计算，并且控制模块控制无感FOC算法进行流水线形式的工作； 所述FPGA芯片用于控制无感FOC算法工作的顶层控制模块除了用于对单个无感FOC算法进行模式切换，以及流水线工作模式的运行控制以外，还用于处理五个无感FOC算法模块的数据，在采样模式下，顶层控制模块同步地接收五个无感FOC算法模块采样得到的力反馈数据并通过同步输出给MCU单片机；在工作模式下，顶层控制模块将MCU单片机传输的五个手指的力反馈数据同步输入给控制五个电机的五个无感FOC算法模块，使控制五个手指的电机能够对五个手指进行同步的控制。

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