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龙图腾网获悉安徽蔚来智驾科技有限公司申请的专利物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115205820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210794214.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆是由李林;翟玉强;周跃寅设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种物体关联方法、计算机设备、存储介质及车辆，旨在解决准确识别车辆周围物体的问题。本发明的方法包括根据同一车载视觉传感器采集到的连续的多帧图像中待识别物体的图像特征，对连续的多帧图像中的待识别物体进行关联，以形成单传感器级别的待识别物体；根据每个单传感器级别的待识别物体的图像特征，对不同车载视觉传感器对应的单传感器级别的待识别物体进行关联，以形成跨传感器级别的待识别物体；根据每个跨传感器级别的待识别物体的图像特征，对跨传感器级别的待识别物体进行关联，以形成最终的待识别物体。通过上述方式，可以避免将同一个待识别物体分裂成多个不同物体，从而提高物体识别的准确性。

本发明授权物体关联方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种物体关联方法，其特征在于，所述方法包括： 根据同一车载视觉传感器采集到的连续的多帧图像中待识别物体的图像特征，对所述连续的多帧图像中的待识别物体进行关联，以形成至少一个所述同一车载视觉传感器对应的单传感器级别的待识别物体； 根据每个所述单传感器级别的待识别物体的图像特征，对不同车载视觉传感器对应的单传感器级别的待识别物体进行关联，以形成至少一个跨传感器级别的待识别物体； 根据每个所述跨传感器级别的待识别物体的图像特征，对所述跨传感器级别的待识别物体进行关联，以形成最终的待识别物体； 其中， 所述对所述连续的多帧图像中的待识别物体进行关联，包括： 根据所述图像特征中的物体位置信息分别对当前帧待识别物体与前一帧待识别物体进行坐标系转换，以将当前帧待识别物体与前一帧待识别物体转换至以当前车辆为BEV坐标系原点的BEV图像上； 根据当前帧待识别物体与前一帧待识别物体在所述BEV图像上的坐标，分别计算当前帧待识别物体与当前车辆之间的物体距离，以及前一帧待识别物体与当前车辆之间的物体距离； 根据所述物体距离，分别确定每个当前帧待识别物体与每个前一帧待识别物体之间的第一特征相似度； 根据所述第一特征相似度对当前帧待识别物体与前一帧待识别物体进行关联，以形成至少一个所述单传感器级别的待识别物体。

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