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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224121961U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520978746.3，技术领域涉及：G01C25/00；该实用新型一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置是由蔡庆中;涂勇强;杨功流设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置，包括同步脉冲发生器、控制器、可升降三轴转台、无人水下航行器安装工装、工控机和安装支架；无人水下航行器通过无人水下航行器安装工装居中固定在可升降三轴转台上，可升降三轴转台可以通过降低至水下指定深度处并带动无人水下航行器模拟不同的姿态；在姿态精度评价中，利用同步脉冲发生器同时向控制器和惯性导航设备发送同步脉冲，使可升降三轴转台和惯性导航设备将相同时刻下的姿态信息真实值和姿态信息测试值输出给工控机，以计算获得精度结果；该装置及方法使研发人员在评价无人水下航行器姿态信息的精度时拥有无人水下航行器准确的水下姿态运动信息。

本实用新型一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置在权利要求书中公布了：1.一种无人水下航行器水下姿态精度评定装置，其特征在于，包括同步脉冲发生器1、控制器2、可升降三轴转台3和无人水下航行器安装工装4；可升降三轴转台3包括升降机构、外框架306、中框架307和内框架308；外框架306包括倒U形架体，其顶部居中设有外框架电机，外框架电机的输出轴竖直朝上设置并与升降机构底部连接，使倒U形架体沿升降机构轴线旋转；外框架电机输出轴上设有外框架编码器；中框架307包括设置在倒U形架体的两根竖杆之间的圆环状架体，两个中框架电机对称固定在圆环状架体外壁上，二者的输出轴呈水平反向设置，以固定在两根竖杆底侧，使环状架体能够相对于倒U形架体旋转，其中一个中框架电机输出轴上设有中框架编码器；内框架308包括内嵌在中框架307内的圆形盘体，两个内框架电机对称固定在其环形外壁上，二者的输出轴呈水平反向设置，以固定在中框架307的圆环状架体内壁上，使圆形盘体能够相对于圆形环状架体旋转，其中一个内框架电机输出轴上设有内框架编码器；两个中框架电机输出轴间的连线与两个内框架电机输出轴间的连线相互垂直，且两条连线的交点位于外框架电机输出轴的中轴线上；无人水下航行器安装工装4居中固定在圆形盘体的顶面上，使无人水下航行器5以水平态居中固定在圆形盘体顶面处；控制器2分别与升降机构、外框架、中框架和内框架上的电机电性连接，以控制各电机转动的方向和角度；同步脉冲发生器1分别与内框架编码器、中框架编码器、外框架编码器和惯性导航设备6连接，以同时发送同步脉冲信号。

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