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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115597619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211230606.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆是由刘奇彧;夏中谱设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶领域，以至少解决相关技术中对车辆行驶轨迹进行预测的预测准确率低的技术问题。具体实现方案为：在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测障碍车辆切入当前行驶轨迹的切入位置，以及切入切入位置时的切入时间点；根据预测得到的切入位置和切入时间点，生成主车辆当前预测得到的行驶预测信息；将当前预测得到的行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；基于行驶融合信息确定障碍车辆的目标切入距离；利用目标切入距离对主车辆的当前行驶轨迹进行更新。

本发明授权车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆的路径规划方法，包括： 在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测所述障碍车辆切入所述当前行驶轨迹的切入位置，以及切入所述切入位置时的切入时间点； 根据预测得到的所述切入位置和所述切入时间点，生成所述主车辆当前预测得到的行驶预测信息； 将当前预测得到的所述行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息； 基于所述行驶融合信息确定所述障碍车辆的目标切入距离，其中，所述目标切入距离为通过所述行驶融合信息中的目标切入位置和目标切入时间点确定的所述障碍车辆与所述主车辆的行驶预测轨迹重合的距离； 利用所述目标切入距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新； 所述将当前预测得到的所述行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息，包括：对当前预测得到的所述行驶预测信息进行转换，得到预测高斯分布，其中，所述预测高斯分布的均值为预测得到的所述障碍车辆的切入距离，所述预测高斯分布的方差为所述切入时间点；获取所述历史时间范围内累计的行驶预测信息对应的历史高斯分布；根据所述预测高斯分布和所述历史高斯分布的卷积和，确定所述行驶融合信息； 所述利用所述目标切入距离对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新，包括：利用所述目标切入距离、预测车道距离和目标避让距离之间的安全优先级，对所述主车辆的所述当前行驶轨迹进行更新，其中，所述目标切入距离的安全优先级大于所述预测车道距离的安全优先级，所述预测车道距离的安全优先级大于所述目标避让距离的安全优先级，所述预测车道距离用于表示所述主车辆与预测车道之间的距离，所述预测车道为对所述障碍车辆的行驶车道进行预测得到，所述目标避让距离用于表示所述主车辆在预设状态下避让所述障碍车辆的所需的距离。

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