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龙图腾网获悉沈阳飞机工业(集团)有限公司申请的专利自动制孔末端法向传感器标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115540754B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211169052.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权自动制孔末端法向传感器标定方法是由赵建国;潘新;张永亮;刘哲;白继鹏;高小雯设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动制孔末端法向传感器标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种自动制孔末端法向传感器标定方法，属于航空制造工程与飞机装配技术领域。本发明基于激光跟踪仪等大尺度高精度测量设备，借助特制标定靶板，装配现场即可完成各光学法向传感器发射与刀具轴线的相对位置和角度的高精度标定，显著降低了末端执行器零件加工精度和装配误差的影响，保证了标准件制孔质量和效率。

本发明授权自动制孔末端法向传感器标定方法在权利要求书中公布了：1.一种自动制孔末端法向传感器标定方法，其特征在于，该方法基于飞机自动制孔末端法向传感器标定系统实现，该系统包括自动制孔设备末端执行器1、光学法向传感器2、辅助激光跟踪仪球座3、标定靶板5、激光跟踪仪球座6和光斑投影盘7；其中，自动制孔设备末端执行器1固定安装在机器人或五轴机床数控设备上；光学法向传感器2设置多个，安装在自动制孔设备末端执行器1的前端锥形上，环绕制动刀具主轴；辅助激光跟踪仪球座3分散布置在自动制孔设备末端执行器1上易于测量处，用于标定过程中快速建立末端执行器坐标系；光学法向传感器2发出的光线为传感器激光线4，用于测量光学法向传感器2与飞机蒙皮表面的距离，结合多组光学法向传感器2数据能解算出自动制孔设备末端执行器1刀具主轴与飞机蒙皮的角度值，进而为法向调整提供闭环控制数据支持；标定靶板5放置在地面，并能够调整高度和角度，其上布置有激光跟踪仪球座6和光斑投影盘7，其中光斑投影盘7位于标定靶板5中心；具体标定方法如下： 1标定靶板制作 制作标定靶板5，调整两个激光跟踪仪球座6的球心OA、OB与光斑投影盘7的中心O1共线，且O1位于OA和OB中点； 2确定自动制孔设备末端执行器坐标系 标定工作前，通过数字化测量设备建立自动制孔设备末端执行器1坐标系，选取刀具主轴作为Z轴，X、Y轴不限；并对辅助激光跟踪仪球座3球心赋值，用于后续标定快速建立自动制孔设备末端执行器1的坐标系； 3标定光学法向传感器 具体步骤如下： 调整自动制孔设备末端执行器1位置，选取一个光学法向传感器2，使其发出的传感器激光线4与水平面平行，保证10m范围内传感器激光线4的光斑均能落在标定靶板5上； 在测量辅助激光跟踪仪球座3放置激光跟踪仪靶球，利用激光跟踪仪，逐点测量辅助激光跟踪仪球座3上靶球，记录坐标值，以步骤2中确定的坐标值为目标值利用最佳拟合建立自动制孔设备末端执行器1的坐标系； 沿传感器激光线4方向，将标定靶板5分别放置在与自动制孔设备末端执行器1距离5m和10m两处，调整标定靶板5使传感器激光线4的光斑落在光斑投影盘7中心，将激光跟踪仪靶球放置在激光跟踪仪球座6内，利用激光跟踪仪测量两点值，记录坐标值；并计算传感器激光线4的光斑中心值为P1x,y,z和P2x,y,z； 4光学法向传感器角度计算 将P1和P2点坐标代入直线方程，并以P2点为初始点计算传感器激光线4空间表达式；然后计算传感器激光线4与自动制孔设备末端执行器1刀具主轴的位置关系，完成光学法向传感器2标定计算； 5重复步骤3和步骤4，完成其余光学法向传感器2的标定和角度计算，实现全部光学法向传感器2的高精度标定。

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