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龙图腾网获悉上海中联重科桩工机械有限公司申请的专利具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115539063B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211138367.0，技术领域涉及：E21D9/10；该发明授权具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法是由卢其文;范鹏程;朱军帅;黎伟福;王龙设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法，该悬臂运输机包括距离传感器，距离传感器安装于悬臂运输机的底部且突出于悬臂运输机的底壁，距离传感器的监测方向与悬臂运输机相平行且朝向悬臂运输机的自由端。使得距离传感器在悬臂运输机的底部形成一条与悬臂运输机平行的防护栅栏，当障碍物触碰防护栅栏时，距离传感器就会监测到障碍物与距离传感器之间的距离，从而提示用户障碍物将碰撞到悬臂运输机；而且距离传感器会跟随着悬臂运输机一同转动，即与悬臂运输机平行的防护栅栏也会随之一同转动，使得悬臂掘进机能够适应在各种工况下例如上坡、下坡等特殊地形依然能够实现防撞功能，防撞效果更好。

本发明授权具有防撞功能的悬臂运输机及悬臂掘进机、控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有防撞功能的悬臂运输机，其特征在于，包括距离传感器12，所述距离传感器12安装于所述悬臂运输机10的底部且突出于所述悬臂运输机10的底壁，所述距离传感器12的监测方向与所述悬臂运输机10相平行且朝向所述悬臂运输机10的自由端102，使得所述距离传感器12在所述悬臂运输机10的底部形成与所述悬臂运输机10平行的防护栅栏，所述距离传感器12的数量为多个，多个所述距离传感器12与所述悬臂运输机10底壁的距离不相同； 当距离传感器12在监测方向上监测到障碍物，且所述障碍物与所述距离传感器12之间的距离在预设距离范围之内时，发出报警提示信号； 所述预设距离范围为0～N1，其中，N1=L2+a*cosθ，d1=a*sinθ，式中：θ为悬臂运输机10的倾角，a为设置的安全距离，d1为距离传感器12与悬臂运输机10底面的距离，L2为距离传感器12与悬臂运输机10的自由端102的距离；或者，所述预设距离范围为0～N2，其中，N2*sinθ=h，h=b+d1+d2*cosθ+L2*sinθ，式中：θ为悬臂运输机10的倾角，h为距离传感器12与障碍物的高度差，b为设置的安全距离，d1为距离传感器12与悬臂运输机10底面的距离，d2为悬臂运输机10的厚度，L2为距离传感器12与悬臂运输机10的自由端102的距离。

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