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龙图腾网获悉六盘山实验室申请的专利一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224089052U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422995375.8，技术领域涉及：B25J19/00；该实用新型一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构是由杨勃;程宝龙;王彦涛;代强;马军;周永兴设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构，涉及机器人视觉引导加工技术领域，机器人的机械臂末端安装有末端执行器；包括：相机支架、眼在手外深度相机、眼在手上深度相机、电连接机器人的控制柜和电连接眼在手外深度相机、眼在手上深度相机及控制柜的工控机；眼在手外深度相机获取粗定位待加工工件的待加工位的坐标信息并发送至工控机；工控机通过控制柜控制眼在手上深度相机运动以使视野区二对应待加工位；眼在手上深度相机获取精定位待加工工件的待加工位的坐标信息并发送至工控机；工控机通过控制柜驱动引导末端执行器对待加工工件的待加工位进行精加工。本实用新型可实现粗定位加精定位的机器人视觉引导加工。

本实用新型一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人加工的主辅双相机视觉引导结构，待加工工件2布置在机器人1一侧，机器人1的机械臂11末端安装有用于加工待加工工件2的末端执行器12；其特征在于，包括： 相机支架3，所述相机支架3布置在所述待加工工件2侧方； 眼在手外深度相机4，所述眼在手外深度相机4安装在所述相机支架3上且在对应所述待加工工件2一侧形成视野区一41； 眼在手上深度相机5，所述眼在手上深度相机5安装在所述机械臂11外周壁上且靠近所述末端执行器12，以在对应所述末端执行器12一侧形成视野区二51； 控制柜6，所述控制柜6电连接所述机器人1，以控制所述机器人1的机械臂11带动所述末端执行器12进行加工运动； 工控机7，所述工控机7电连接所述眼在手外深度相机4、所述眼在手上深度相机5及所述控制柜6，所述眼在手外深度相机4获取粗定位所述待加工工件2的待加工位的坐标信息并发送至所述工控机7；所述工控机7输出粗定位所述待加工工件2的待加工位的坐标信息至所述控制柜6，所述控制柜6控制所述眼在手上深度相机5运动以使所述视野区二51对应待加工位；所述眼在手上深度相机5获取精定位所述待加工工件2的待加工位的坐标信息并发送至所述工控机7；所述工控机7输出精定位所述待加工工件2的待加工位的坐标信息至所述控制柜6，所述控制柜6驱动引导所述末端执行器12对所述待加工工件2的待加工位进行精加工。

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