杭州大士科技有限公司王学堂获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州大士科技有限公司申请的专利一种用于介入机器人力矩感知装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224085445U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520149009.2，技术领域涉及：A61B34/37；该实用新型一种用于介入机器人力矩感知装置是由王学堂;吴凡;付光明;廖福喜;朱金力设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于介入机器人力矩感知装置在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种用于介入机器人力矩感知装置，包括旋转轴、旋转架与测力传感器，旋转架通过轴承结构a或轴套结构可旋转的设置在铰链连接件内，铰链连接件与旋转轴同轴布置，旋转架能够锁紧介入耗材，当介入耗材在旋转过程中受到扭矩时，旋转架能够绕铰链连接件旋转，扭矩会通过扭矩转换结构转变成推拉力，并将该推拉力施加在测力传感器上，该推拉力测量出来之后结合力臂就可以换算出介入耗材受到的扭矩，测力传感器相比于扭矩传感器更加灵敏，因此这种方式灵敏度高，检测可靠，可以实现对介入耗材受到的微弱扭矩信号的测量。本实用新型具有高精度的力感知功能，可以测量介入耗材在递送过程中受到的周向扭矩，操作简单，控制精准。
本实用新型一种用于介入机器人力矩感知装置在权利要求书中公布了：1.一种用于介入机器人力矩感知装置，其特征在于：包括旋转轴、旋转架与测力传感器，所述旋转架通过轴承结构a或轴套结构可旋转的设置在铰链连接件内，所述铰链连接件与旋转轴同轴布置，旋转轴的旋转轴线与介入耗材的轴线重合或平行，所述旋转架能够锁紧介入耗材，当介入耗材在旋转过程中受到扭矩时，旋转架能够绕铰链连接件的旋转轴线旋转，扭矩会通过扭矩转换结构转变成推拉力，并将该推拉力施加在测力传感器上，该推拉力测量出来之后结合力臂就可以换算出介入耗材受到的扭矩。
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