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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121638081B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610163003.X，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法是由王冠;罗聪;刘凯;杨峰;李华东;侯艺强设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于可重复使用运载器技术领域，涉及一种面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法。本发明的目的是为了提出传感器布置优化方法实现对可重复使用运载器弹性状态准确估计。该方法包括构建可重复使用运载器弹性状态估计模型；建立三陀螺仪与FADS测量模型；基于遗传算法GA和遍历寻优对传感器位置布局进行优化；利用平方根容积卡尔曼滤波对得到的传感器数据进行融合。本发明方法在处理RLV弹性状态估计问题时表现出更高的精确度和环境适应性，特别是在面对RLV再入过程中的复杂载荷耦合、刚弹耦合干扰等核心技术难点时，为保障其稳定飞行与重复使用提供了一种更为高效和实用的解决方案，且具有广阔的应用前景。

本发明授权面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向刚弹耦合可重复使用运载器的传感器布置优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、构建可重复使用运载器弹性状态估计模型； 具体如下： 构建可重复使用运载器弹性状态估计模型如下： 1 其中，上标“”表示一阶导数；表示连续时刻，为可重复使用运载器状态量，，为速度，为高度，为航迹角，为攻角，为俯仰角速度，分别为第1、2、3阶广义坐标，分别为第1、2、3阶广义坐标导数项；为可重复使用运载器控制量，，为燃油当量比，为升降舵偏转角，为鸭翼偏转角；为系统的量测量，，表示第个传感器测量的数据；为当地攻角信息；和分别表示系统噪声和量测噪声，和为非线性函数，的表达式根据面向控制的模型确定，的表达式根据传感器布置方案确定； 选择多重打靶法对公式1所示的非线性连续模型进行离散化后用于弹性状态估计，离散系统模型如下： 3 其中，表示离散时刻； 步骤2、建立双速率陀螺仪与FADS测量模型； 步骤3、基于GA算法进行传感器位置布局进行优化； 具体如下： 对于如下系统： 6 式中，由公式3经线性化得到，其中为系统的状态矩阵、为系统控制矩阵、为系统输出矩阵； 对于对应的特征值，，式7均成立，则表明该系统是可观的； 7 式中，为式8所示的PBH矩阵，为的维数，也是状态量的维数； 8 其中，为维单位矩阵； 优化指标选为PBH矩阵所有条件数中的最大值，其中cond为矩阵条件数计算函数； 9 在将FADS布置在飞行器头部后，对陀螺仪的安装位置进行优化，此时的C矩阵如式10所示； 10 将传感器布置优化问题转换为式11所示的优化问题，再利用遗传算法得到优化结果，即为搜索不同传感器距离头部的位置； 11 其中，和分别为陀螺到飞行器头部的最小和最大距离，为两套陀螺间的最小距离； 基于GA算法，以PBH判据为优化指标，固定FADS传感器位置对速率陀螺仪位置布局进行优化； 步骤4、利用平方根容积卡尔曼滤波SRCKF对得到的传感器数据进行融合。

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