买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江西水利电力大学申请的专利基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121625177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610164782.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法是由郭波;李智渊设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法，包括如下步骤：操作人员将机器人手动调整至下蹲姿态；编码器上电后记录相对零点并清零，输出含误差的关键零点偏移向量，同时初始化多传感器融合状态估计器；经髋外展粗标定、精标定及髋俯仰膝关节联合标定三阶段，依次通过加权最小二乘、非线性优化、牛顿法求解，输出全局最优零点向量；将该向量存入全局变量，通过统一修正逻辑计算真实关节角度。本发明无需精确调整或专用工装，降低操作门槛；采用增量式编码器大幅降低硬件成本，助力机器人轻量化；不依赖机械限位，通过主动抬升与双线程控制维持稳定，避免机械磨损，适配大规模商业化需求。

本发明授权基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法在权利要求书中公布了：1.基于增量式编码器的四足机器人关节零点渐进自标定方法，采用12自由度四足机器人，机器人的每条腿均包含髋外展、髋俯仰、膝关节，其特征在于，包括如下步骤： S100、手动粗定位阶段：操作人员将机器人手动调整至下蹲姿态，允许机器人每个关节存在摆放误差； S200、编码器上电清零阶段：基于下蹲姿态，增量式编码器将机器人当前关节位置记录为相对零点并清零计数器，输出包含手动误差的关节零点偏移向量，同时初始化融合惯性测量单元、增量式编码器、电机电流传感器的状态估计器，作为基准； S300、髋外展粗标定阶段：基于设定的初始零点偏移向量和状态估计数据，采用主动抬升机制和双线程并行控制，结合惯性测量单元姿态约束和足端共面约束，通过加权最小二乘方法，输出髋外展关节粗标定零点偏移向量； S400、髋外展精标定阶段：基于髋外展关节粗标定零点偏移向量，对每条腿的髋外展关节依次施加正向和反向对称微激励，在激励峰值时刻采集惯性测量单元姿态数据和电机电流数据，利用对称性残差结合惯性测量单元响应斜率残差和电流响应斜率残差构建加权总残差，通过非线性优化方法更新髋外展关节粗标定零点偏移向量，输出精标定髋外展关节零点偏移向量； S500、髋俯仰膝关节联合标定阶段：基于精标定髋外展关节零点偏移向量，为髋俯仰关节和膝关节设计周期性运动轨迹，使机器人经历多姿态，按固定间隔采集惯性测量单元姿态数据和增量式编码器读数；采用动态平均高度约束构建超定优化问题，通过数值微分计算梯度和海森矩阵，用牛顿法求解，输出机器人的全局最优零点向量； S600、零点更新及应用阶段：将全局最优零点向量存入全局变量，在机器人的所有运动控制模块中通过统一修正逻辑计算真实关节角度，输出最终关节角度数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西水利电力大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市高新区天祥大道289号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。