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龙图腾网获悉上海几何伙伴智能驾驶有限公司申请的专利基于分箱算法的障碍物筛选方法、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121614915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610148582.0，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权基于分箱算法的障碍物筛选方法、设备、介质及程序产品是由陈可际;许正昊;张显宏;王海涛;薛旦设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分箱算法的障碍物筛选方法、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于分箱算法的障碍物筛选方法、设备、介质及程序产品，方法包括：获取候选障碍物集合，其中每个候选障碍物至少包括第一位置参数和第二位置参数；基于预设分箱间隔参数，将目标空间划分为多个连续区间，并基于连续区间分别创建左侧候选分箱容器与右侧候选分箱容器；遍历候选障碍物集合，对满足预设候选条件的候选障碍物，根据其第一位置参数和第二位置参数确定其侧向归属及所属连续区间，并将其映射至对应候选分箱容器中的分箱以建立分箱索引；按照预设分层筛选规则分别遍历左、右侧候选分箱容器，确定目标障碍物以形成目标障碍物集合并按预设数量进行筛选。本申请降低了运算负载与决策时延，提升了复杂动态环境下的筛选可靠性。

本发明授权基于分箱算法的障碍物筛选方法、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种基于分箱算法的障碍物筛选方法，其特征在于，包括： 获取候选障碍物集合，每个候选障碍物至少包括第一位置参数和第二位置参数，所述第一位置参数和所述第二位置参数用于确定候选障碍物在被控智能体的局部坐标系下的相对位置关系； 基于预设分箱间隔参数，将目标空间沿所述被控智能体的路径参考方向划分为多个连续区间，并基于所述连续区间分别创建左侧候选分箱容器与右侧候选分箱容器； 遍历所述候选障碍物集合，对满足预设候选条件的候选障碍物，根据所述候选障碍物的第一位置参数和第二位置参数，将所述候选障碍物映射至所述左侧候选分箱容器或所述右侧候选分箱容器中对应的分箱并创建分箱索引； 对各分箱内的候选障碍物按照所述第二位置参数进行排序，并按照预设分层筛选规则分别遍历所述左侧候选分箱容器与所述右侧候选分箱容器，从每个分箱中确定至少一个目标障碍物，以形成目标障碍物集合； 将所述目标障碍物集合按所述第一位置参数进行排序，并输出预设数量的关键障碍物作为筛选结果。

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