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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种基于场景先验的SLAM方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121612272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610148282.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于场景先验的SLAM方法、设备及介质是由孟坤;王泉淇;闵博;逯振国;王文通;孙剑钢;邢磊;焦春硕;任泳兆;韩志凤;贾明;张雪设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于场景先验的SLAM方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于场景先验的SLAM方法、设备及介质，涉及即时定位与地图构建技术领域，方法包括：提取建图数据的特征参数，并对特征参数进行特征匹配和回环检测，确定位姿变换约束；识别建图环境的场景类别，并查询建图数据对应的先验权重系数，构建先验权重矩阵；通过预设多层感知机，将退化指标向量转化为权重微调矩阵；根据先验权重矩阵和权重微调矩阵，计算权重系数矩阵；将权重系数矩阵与信息矩阵融合，确定优化目标函数，并通过LVI‑SAM的因子图优化，得到因子图；根据因子图和位姿变换约束，通过点云处理，确定位姿估计序列与建图环境对应的地图。本申请通过上述方法解决了现有SLAM方法无法根据地下极端环境所需进行自适应调整的技术问题。

本发明授权一种基于场景先验的SLAM方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于场景先验的SLAM方法，其特征在于，所述方法包括： 获取建图环境预置多模态传感器采集的环境检测数据，并对所述环境检测数据进行数据预处理，以确定所述建图环境的建图数据； 提取所述建图数据的特征参数，并对所述特征参数分别进行特征匹配和回环检测，以确定位姿变换约束； 识别所述建图环境的场景类别，并基于所述场景类别，查询所述建图数据对应的先验权重系数，以构建先验权重矩阵； 对所述建图数据进行传感器退化指标的归一化处理，以得到所述建图数据的退化指标向量，并通过预设的多层感知机，将所述退化指标向量转化为权重微调矩阵； 根据所述先验权重矩阵和所述权重微调矩阵，计算权重系数矩阵； 将所述权重系数矩阵与所述建图数据对应各传感器因子的信息矩阵融合，以确定优化目标函数，并基于所述优化目标函数，通过LVI-SAM的因子图优化，得到因子图； 根据所述因子图和所述位姿变换约束，通过点云处理，确定所述建图环境中机器人的位姿估计序列与所述建图环境对应的地图。

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