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龙图腾网获悉集美大学申请的专利用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610115078.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法是由杨神化;胡佳杰;谢国锋;张亚伟;黄煦;张闻柏琳;王诗雨;谢佳李设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法在说明书摘要公布了：本发明属于船舶减摇与停泊技术，具体是指用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法，在固定采样周期内采集船舶状态、环境及船岸距离数据，经多传感器融合估计船体状态和船岸最小安全距离，并分别利用不含舵减摇和含舵减摇的两种船舶运动模型预测靠泊阶段横向轨迹，计算舵减摇引入的附加横向偏移及风险指标，据此自适应调整舵减摇权重并与自动靠泊舵角合成最终舵角指令，实现自动靠泊轨迹控制与减摇控制的协同，在保持减摇效果的同时，对舵减摇附加偏航进行前瞻约束，显著降低靠泊末段对位偏差和横向冲击，提高靠泊安全性。

本发明授权用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法在权利要求书中公布了：1.用于船舶自动舵与减摇装置协同工作的智能方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、获取船舶运动状态数据、环境扰动数据以及船岸相对距离数据； S2、基于多传感器融合计算船岸最小距离估计值及其测距不确定度； S3、构建无减摇运动模型与含舵减摇运动模型，预测舵减摇引入的最大附加横向偏移参数及其附加偏移标准差； S4、基于预设的安全系数构造船岸有效安全裕度参数与舵减摇附加风险指标参数； S5、基于附加风险指标自适应调节舵减摇控制分量的权重参数，并对权重变化进行平滑约束； S6、输出协同控制后的舵角指令以及减摇装置控制指令，完成靠泊全过程控制； 其中，S3首先构建用于预测舵减摇附加横向偏移的离散时间船舶偏航-横摇-横移耦合模型： ； 其中，为系统状态矩阵，为舵角输入矩阵，为外界扰动输入矩阵，为根据船舶运动状态数据构建的船舶运动状态向量，为舵角指令，为包含浪向雷达和风传感器测量数据的扰动向量； 无减摇运动模型与含舵减摇运动模型采用相同的、、与相同初始状态，仅舵角输入不同，而分别得到与，并由二者差异表征舵减摇引入的附加横向偏移； 并由在预测时域内的最大值确定最大附加横向偏移； 在预测时域内，舵减摇引入的最大附加横向偏移记为： ； 为表示模型参数不确定性与外界扰动不确定性对的影响，通过对扰动向量与模型参数进行扰动采样，采用蒙特卡洛仿真或线性协方差传播方法估计附加偏移标准差； 所述S4中，船岸有效安全裕度定义为： ； 其中为安全系数，为船岸距离估计值，为最大附加横向偏移记，为测距标准差，为附加偏移标准差； 所述S4中，舵减摇附加风险指标为： 。

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